[发明专利]一种楼梯扶手清洁消毒机器人

权利要求书

1.一种楼梯扶手清洁消毒机器人，其特征在于，包括壳体(7)、整体式PLC(21)、电机驱动器(26)、驱动机构、伸缩机构、下擦拭机构和消毒液下喷洒机构；

整体式PLC(21)固定在壳体(7)上；

驱动机构位于壳体(7)的前部和中部，包括对称分布的左右两部分；

驱动机构的左部分包括驱动电机(25)、传动机构、滚轮轴(10)、滚轮(11)和滚轮套(12)；驱动电机(25)通过电机驱动器(26)与整体式PLC(21)连接，驱动电机(25)通过传动机构带动滚轮轴(10)转动，滚轮(11)套在滚轮轴(10)上，滚轮套(12)套在滚轮(11)上；驱动机构的右部分的结构同驱动机构的左部分；驱动机构的左右两部分中滚轮轴(10)、滚轮(11)和滚轮套(12)都位于壳体(7)的外侧；驱动电机(25)固定在壳体(7)上；

伸缩机构位于壳体(7)的中部，包括拉绳式位移传感器(55)、伸缩电机(20)、蜗杆(18)、蜗轮(17)以及沿蜗轮(17)对称分布的左右两部分；伸缩电机(20)固定在壳体(7)上；

拉绳式位移传感器(55)的机体和拉环分别固定在驱动机构的左右两部分的滚轮轴(10)的上方，拉绳式位移传感器(55)的机体和拉环与滚轮轴(10)同心但不相接触，拉绳式位移传感器(55)与整体式PLC(21)电性连接，伸缩电机(20)通过电机驱动器(26)与整体式PLC(21)连接，伸缩电机(20)与蜗杆(18)连接，蜗杆(18)竖直放置，蜗轮(17)与蜗杆(18)啮合且蜗轮(17)的中心轴平行于左右方向；

伸缩机构的左部分包括右旋螺杆(142)、右旋螺母(192)、锯齿杆件(16)和滑块(22)；右旋螺杆(142)的右端与蜗轮(17)固定连接，且右旋螺杆(142)的中心轴平行于左右方向，右旋螺母(192)套在右旋螺杆(142)上且与其螺纹连接，锯齿杆件(16)与右旋螺母(192)通过锯齿啮合，同时锯齿杆件(16)与滑块(22)组成滑动副，滑动副的滑动方向平行于左右方向，滑块(22)由固定在壳体(7)上的凸台(75)支撑，且由插销(23)定位在凸台(75)上；伸缩机构的右部分的结构基本同伸缩机构的左部分，不同之处仅在于螺杆为左旋螺杆(141)，螺母为左旋螺母(191)；

伸缩机构的左部分与驱动机构的左部分连接，连接方式为：锯齿杆件(16)远离蜗轮(17)的一端与滚轮轴(10)通过滚动轴承配合，滚动轴承的作用是使滚轮轴(10)能够在锯齿杆件(16)中转动，又限制滚轮轴(10)的轴向位移；伸缩机构的右部分与驱动机构的右部分连接，连接方式同伸缩机构的左部分与驱动机构的左部分的连接方式；

下擦拭机构位于壳体(7)的后部，用于利用双齿条式往复移动间歇机构模拟向下擦拭动作；

消毒液下喷洒机构位于壳体(7)的后部，用于向下擦拭机构的擦拭区域喷洒消毒液。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯扶手清洁消毒机器人，其特征在于，传动机构包括驱动轴(4)、主动齿轮(3)、从动齿轮(2)、小带轮(8)、从动轴(5)、大带轮(9)、传动带(13)和连杆(6)；

驱动轴(4)与驱动电机(25)的电机轴通过联轴器连接，主动齿轮(3)固定套在驱动轴(4)上，从动齿轮(2)与主动齿轮(3)啮合，从动齿轮(2)和小带轮(8)都固定套在从动轴(5)上，小带轮(8)与大带轮(9)通过传动带(13)传动，大带轮(9)固定套在滚轮轴(10)上；

从动轴(5)与滚轮轴(10)通过连杆(6)相互连接，连杆(6)与从动轴(5)间隙配合，从动轴(5)穿过设置在壳体(7)上的圆弧型滑槽，圆弧型滑槽对应的圆心位于驱动轴(4)的中心轴上。

3.根据权利要求2所述的一种楼梯扶手清洁消毒机器人，其特征在于，驱动机构的左部分和右部分的从动轴(5)的底端还固定套有清洁刷(1)，清洁刷(1)的底部设有刷毛。