[发明专利]机器人的精度检测方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的精度检测方法，其特征在于，所述机器人的精度检测方法包括：

获取机器人所在测试场景的场景图像；

根据所述场景图像提取所述机器人的轮廓；

根据所述机器人的轮廓和预设测试信息判断所述机器人是否满足精度检测条件。

2.如权利要求1所述的机器人的精度检测方法，其特征在于，所述预设测试信息包括预设移动轨迹，所述精度检测条件包括路径精度检测条件，所述根据所述轮廓和预设测试信息判断所述机器人是否满足精度检测条件的步骤包括：

根据所述机器人的轮廓确定所述机器人的实际移动轨迹；

根据所述实际移动轨迹和所述预设移动轨迹判断所述机器人是否满足路径精度检测条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的轮廓确定所述机器人的实际移动轨迹的步骤包括：

根据所述机器人的轮廓计算所述机器人的轮廓中心坐标；

将所述机器人的轮廓中心坐标作为所述机器人的实际移动坐标；

根据所述实际移动坐标确定所述机器人的实际移动轨迹。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际移动轨迹和所述预设移动轨迹判断所述机器人是否满足路径精度检测条件的步骤包括：

计算所述实际移动轨迹中的实际移动坐标与所述预设移动轨迹中同一时间对应的预设移动坐标之间的距离；

若所述距离大于预设距离，则判定该时间所述机器人不满足实时路径精度检测条件；

若所述距离小于或等于预设距离，则判定该时间所述机器人满足实时路径精度检测条件。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际移动轨迹和所述预设移动轨迹判断所述机器人是否满足路径精度检测条件的步骤包括：

根据所述实际移动轨迹和所述预设移动轨迹确定不满足实时路径精度检测条件的移动坐标数量，并获取所述实际移动轨迹中的移动坐标总数量；

在所述移动坐标数量与所述移动坐标总数量的比值大于预设比值时，确定所述机器人不满足路径精度检测条件；

在所述移动坐标数量与所述移动坐标总数量的比值小于或等于预设比值时，确定所述机器人满足路径精度检测条件。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的壳体表面设置有标记物，所述根据所述机器人的轮廓和预设测试信息判断所述机器人是否满足精度检测条件的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述场景图像确定所述标记物的位置坐标，得到标记物移动轨迹；

根据所述机器人的轮廓计算所述机器人的轮廓中心坐标，得到轮廓中心移动轨迹；

根据所述标记物移动轨迹和所述轮廓中心移动轨迹输出提示信息，以提示对所述机器人的测试参数进行调整。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物移动轨迹和所述轮廓中心移动轨迹输出提示信息的步骤包括：

确定所述轮廓中心移动轨迹中的轮廓中心坐标与所述标记物移动轨迹中同一时间对应的标记物位置坐标之间的距离；

根据所述距离输出提示信息，以提示对所述机器人的测试参数进行调整，所述测试参数包括所述场景图像的采集装置的位置。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试信息包括所述测试场景中障碍物的轮廓，所述精度检测条件包括沿边精度检测条件，所述根据所述机器人的轮廓和预设测试信息判断所述机器人是否满足精度检测条件的步骤包括：

获取所述机器人的轮廓与所述障碍物的轮廓之间的最小轮廓距离；

在所述最小轮廓距离大于预设距离阈值时，确定所述机器人不满足沿边精度检测条件；

在所述最小轮廓距离小于或等于预设距离阈值时，确定所述机器人满足沿边精度检测条件。