[发明专利]一种室内空间全景深度确定方法及相关设备

权利要求书

1.一种室内空间全景深度确定方法，其特征在于，包括：

获取所述室内空间的全景图像；

基于轻量化主干网络CoordNet对所述全景图像进行特征提取以获取初步预测深度图；

获取所述初步预测深度图的损失信息，其中，损失信息包括目标显著方向法线损失和平面一致性深度损失；

基于所述损失信息对所述初步预测深度图进行优化以确定所述室内空间全景深度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述初步预测深度图中所有像素点的法线：

将所述像素点的法线的余弦相似度最大的显著方向作为目标显著方向；

将所述像素点的法线与所述目标显著方向对齐；

将所述像素点的法线作为监督信号构建所述目标显著方向法线损失。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述全景图像的最优灭点方向和预测法线方向；

将所述最优灭点方向和所述预测法线方向作为所述目标显著方向。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取目标三维平面中每个像素点的平面深度，其中，所述平面深度是在目标平面中获取的，所述目标平面是由所述全景图像的颜色信息和几何信息进行融合和筛选后获取的；

基于所述初步预测深度图和所述平面深度确定所述平面一致性深度损失。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述初步预测深度图获取每个像素点的三维坐标信息以确定几何信息；

将所述颜色信息和所述几何信息融合计算获取边缘图；

将所述边缘图进行分割获取多个平面区域；

将像素值超过预设像素的所述平面区域作为所述目标平面。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述损失信息还包括球形视点生成损失；

所述方法还包括：

获取目标视点的光度一致性损失；

获取所述目标视点的加权值；

基于所述目标视点的光度一致性损失和所述加权值，获取所述球形视点生成损失。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述损失信息还包括平滑预测深度损失；

所述方法还包括：

基于目标像素的三维笛卡尔坐标和增强权重确定所述平滑预测深度损失。

8.一种室内空间全景深度确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取所述室内空间内的全景图像；

第二获取单元，用于基于轻量化主干网络CoordNet对所述全景图像进行特征提取以获取初步预测深度图；

第三获取单元，用于获取所述初步预测深度图的损失信息，其中，损失信息包括显著方向法线损失和平面一致性深度损失；

确定单元，用于基于所述损失信息对所述初步预测深度图进行优化以确定所述室内空间全景深度。

9.一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的室内空间全景深度确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的室内空间全景深度确定方法。