[发明专利]轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轮速检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取轮速信号，以及获取定位模块确定的运动参数；

对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；

确定所述滤波处理的延迟时间；

根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：

利用n阶FIR低通滤波器对所述轮速信号进行滤波处理得到所述滤波后轮速信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：

利用下式，对所述轮速信号进行滤波处理：

其中，k表示滤波后的k时刻，y(k)为滤波后k时刻轮速信号，x(i)为滤波前的i时刻轮速信号，h(i-k+n)为x(i)对应的比例系数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述滤波处理的延迟时间，包括：

基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时间，包括：

利用下式计算所述延迟时间：

T＝n×t₁/2+t₂

其中，T为所述延迟时间，n代表所述FIR低通滤波器的阶数，t₁为所述轮速信号的采样时间间隔，t₂为所述传输时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括前向加速度和俯仰角，所述根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值，包括：

根据所述延迟时间内获取到的所述前向加速度和所述俯仰角，确定所述延迟时间内的轮速变化值；

根据所述滤波后轮速信号以及所述轮速变化值，确定所述轮速观测值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

利用下式确定所述轮速变化值：

其中，ΔV为所述轮速变化值，T为所述延迟时间，t为获取相邻组所述前向加速度和所述俯仰角的时间间隔，f_y,j为j时刻的前向加速度，B为f_y,j的零偏误差，g为重力加速度，θ_j为j时刻的俯仰角。

8.一种车载系统，其特征在于，所述车载系统包括：

定位模块，用于确定运动参数；

轮速检测模块，用于采集轮速信号；

滤波模块，用于对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；

处理模块，用于确定所述滤波处理的延迟时间，以及根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。

9.一种轮速检测装置，其特征在于，所述装置包括相互耦接的处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。