[发明专利]器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置

说明书

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，器械驱动模组包括前固定板和后固定板构成的安装部，在后固定板背离前固定板的一侧形成第一安装空间，在前固定板和后固定板之间形成第二安装空间，前固定板背离后固定板的一侧上形成第三安装空间，还包括用于向器械输出驱动力的四根驱动杆A，驱动杆A滑动穿设在第二安装空间和第三安装空间内，以及用于向驱动杆A提供动力的动力源A以及传递动力的传动部A，通过将动力源A中的驱动电机A设置在第二安装空间内，将间隔设置在驱动杆A之间，使各个部件之间结构更加紧凑，有效利用安装部的空间，从而有效降低手术器械的体积。

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

在相关技术中，手术器械内部各个部件之间的分布较为分散，对手术器械内的空间利用率较低，导致手术器械的体积较大，使用时较为不便。

发明内容

本发明实施例提供一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决手术器械的体积较大的问题。

本发明实施例第一方面提供一种器械驱动模组，所述器械驱动模组包括：

前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板平行且间隔设置，并通过支撑柱固定连接，以在所述后固定板背离所述前固定板的一侧形成第一安装空间，在所述前固定板和所述后固定板之间形成第二安装空间，所述前固定板背离所述后固定板的一侧上形成第三安装空间；

四根驱动杆A，所述驱动杆A沿垂直于所述前固定板的方向滑动设置在所述前固定板上，四根所述驱动杆A在所述前固定板上的投影成矩形分布；

两组动力输出组件，每组所述动力输出组件向位于矩形对角的两根驱动杆A提供驱动力，其中，每组所述动力输出组件包括动力源A和传动部A；所述动力源A用于为所述传动部A提供动力，所述传动部A用于将所述动力传递给位于矩形对角的两根驱动杆A，以驱使所述位于矩形对角的两根驱动杆A同时反向滑动；

所述动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，所述驱动轮A同轴固定设置在所述驱动电机A的输出轴上，所述驱动电机A设置在所述第二安装空间内且固定设置在所述后固定板上，所述驱动电机A的输出轴垂直与所述后固定板，且所述驱动电机A位于所述前固定板上的投影位于两根所述驱动杆A在所述前固定板上的投影之间。

单个所述传动部A包括驱动钢丝A和两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个所述第一导向轮位于所述第二安装空间内且间隔设置在所述前固定板上，两个所述第二导向轮位于所述第一安装空间内且间隔设置在所述后固定板上，用于向所述传动部A传递动力的所述驱动轮A设置在两个所述第二导向轮之间，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上。

可选地，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上后，所述驱动钢丝A的两端连接在所述驱动轮A上，以形成位于两个位置相对的所述第一导向轮和第二导向轮之间的两段第一钢丝段，位于两个第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个第二导向轮之间的第三钢丝段，所述第一钢丝段与所述驱动杆A平行。

可选地，两组所述传动部A中的四个所述第一导向轮分布在所述驱动杆A之间，且四个所述第一导向轮位于所述前固定板上的投影的连线成等腰梯形，以使两组所述传动部A中的所述第二钢丝段交错的部分，以及两组所述传动部A中的所述第三钢丝段交错的部分避开所述驱动杆A投影围成的矩形的中心。

可选地，所述器械驱动模组：