[发明专利]一种料堆点云数据插补方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种料堆点云数据插补方法，其特征在于，包括：

获得料堆点云数据，对所述料堆点云数据进行有序二维数组转换得到二维数组集合；

对所述二维数组集合进行孔洞点位记录，得到孔洞点位集合；

在邻域范围内对所述孔洞点位集合进行参考点遍历，得到邻域参考点集合；

对所述孔洞点位集合进行数据插补，并在数据插补时根据插补结果对邻域参考点集合进行迭代更新，直至将所述孔洞点位集合插补完成，得到插补后的料堆点云数据。

2.根据权利要求1所述的料堆点云数据插补方法，其特征在于，所述获得料堆点云数据，对所述料堆点云数据进行有序二维数组转换得到二维数组集合，包括：

根据采集设备采集的原始数据，得到料堆表面轮廓信息；

对所述料堆表面轮廓信息进行三维重构，得到料堆表面点云数据；

对所述料堆表面点云数据进行预处理，得到规范化点云数据；

对所述规范化点云数据进行有序二维数组转化，得到二维数组集合。

3.根据权利要求2所述的料堆点云数据插补方法，其特征在于，对所述料堆表面点云数据进行预处理，得到规范化点云数据，包括：

采用统计滤波方法，对所述料堆表面点云数据进行去噪；

通过体素滤波方法对所述料堆表面点云数据进行网格化滤波，得到规范化点云数据。

4.根据权利要求2所述的料堆点云数据插补方法，其特征在于，对所述规范化点云数据进行有序二维数组转化，得到二维数组集合，包括：

计算所述规范化点云数据的极大值和极小值，基于变换参数在极大值、极小值范围内对所述规范化点云数据进行二维数组转换，得到二维数组集合，所述变换参数包括行变换参数和列变换参数，所述变换参数为二维方向网格参数。

5.根据权利要求1所述的料堆点云数据插补方法，其特征在于，所述在邻域范围内对所述孔洞点位集合进行参考点遍历，得到邻域参考点集合，包括：

对所述孔洞点位集合进行聚类分割，得到多个孔洞点位聚类体；

以所述多个孔洞点位聚类体覆盖区域为单位，设定邻域半径阈值；

基于所述邻域半径阈值，对所述多个孔洞点位聚类体中所有孔洞点位进行参考点遍历，得到孔洞点位的邻域参考点集合。

6.根据权利要求1所述的料堆点云数据插补方法，其特征在于，对所述孔洞点位集合进行数据插补，并在数据插补时根据插补结果对邻域参考点集合进行迭代更新，直至将所述孔洞点位集合插补完成，包括：

对所述孔洞点位集合进行数据插补时，由孔洞边缘逐步向孔洞中心进行插补；

对孔洞边缘进行插补时，根据已完成插补的孔洞数据对邻域参考点进行更新，得到新的邻域参考点；

在孔洞边缘数据插补过程中持续将新的邻域参考点添加至所述邻域参考点集合中。