[发明专利]一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法

权利要求书

1.一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，用于沿地线巡检机器人的越障，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，其特征在于，越障辅助轨道包括安装于输电线路杆塔的轨道支架和设于轨道支架的轨道主体，所述轨道主体设于越障位置的外侧且延伸方向与输电线路延伸方向一致，所述轨道主体包括中间的中间段、两端的边缘段以及连接边缘段与中间段的过渡段，所述中间段距离输电线路地线的距离大于边缘段距离输电线路地线的距离。

2.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述轨道主体对应中间段、两个边缘段以及两个过渡段共设置五节钢轨，每节钢轨均为直线型钢轨且每两节钢轨之间的连接处采用圆弧倒角，并焊接接合。

3.根据权利要求2所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述钢轨的上侧设有圆柱形轨道，所述圆柱形轨道的半径与所在输电线路地线的半径一致。

4.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述轨道支架由若干方口管焊接组成，包括中间的L型部件、上部的两根水平延伸的水平杆、下部的竖向延伸的若干竖向杆，所述水平杆与越障辅助轨道所在输电线路杆塔的顶部支架使用扣件和螺栓进行连接，所述L型部件设有三角支架，三角支架放置于输电线路杆塔的突出支架上方，并使用扣件和螺栓进行连接。

5.根据权利要求4所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述钢轨与竖向杆通过轨道连接件连接，所述轨道连接件包括与钢轨连接的轨道连接支架以及将竖向杆与轨道连接支架固定的螺栓。

6.根据权利要求5所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，每节钢轨至少有一处与所述轨道支架通过轨道连接件连接。

7.一种沿地线巡检机器人越障方法，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，所述行进机构包括行走轮和驱动行走轮行进的行进电机，所述旋转机构包括驱动行进机构旋转的旋转电机，所述升降机构包括驱动行进机构升降的升降电机，通过Y轴移动伺服电机实现每个臂式机构沿Y轴移动，其特征在于，沿地线巡检机器人使用权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道进行越障，包括如下步骤：

A：准备越障，巡检机器人行进到越障辅助轨道，则切换为越障模式，其中，第一臂式机构驱动升降电机使自身高过第二臂式机构和第三臂式机构，并驱动Y轴移动伺服电机使第一臂式机构向远离地线方向移动，通过驱动第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构的旋转电机，使第一臂式机构在越障辅助轨道外侧，第二臂式机构和第三臂式机构在越障辅助轨道内侧，并通过驱动X轴移动伺服电机，改变第二臂式机构所处位置，平衡机器人重心；

B：第一臂式机构触碰到越障辅助轨道，巡检机器人在切换至越障模式后，依靠驱动第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机前进，直到第一臂式机构的行程开关被越障辅助轨道触碰到，此时，第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机停止转动；

C：第一臂式机构上越障辅助轨道，第一臂式机构通过旋转电机驱动行走轮调整角度，使其正对越障辅助轨道，然后驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，使第一臂式机构下降，落至越障辅助轨道上；

D：第二臂式机构脱离地线，待第一臂式机构成功上越障辅助轨道后，第二臂式机构首先通过驱动升降电机和Y轴移动伺服电机，向上向远离地线的方向移动，然后同步驱动第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构的升降电机，其中第一臂式机构和第三臂式机构的升降电机上升，第二臂式机构的升降电机下降，使第二臂式机构驱动旋转电机旋转180°至越障辅助轨道外侧，最后通过驱动升降电机和Y轴移动伺服电机向上向远离地线方向移动；

E-G：第二臂式机构执行上轨动作；

H：第三臂式机构脱离地线；

I-J：第三臂式机构上轨动作；

K：第一臂式机构脱离越障辅助轨道，第一臂式机构驱动升降电机，使其高于第二臂式机构和第三臂式机构，并驱动Y轴移动伺服电机，向远离越障辅助轨道方向移动，同时驱动X轴移动伺服电机平衡机器人重心，巡检机器人通过驱动第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机在整个越障辅助轨道上行驶；

L：第一臂式机构回到地线，待巡检机器人向前移动至第二臂式机构靠近越障辅助轨道出口处时，第二臂式机构和第三臂式机构的行进电机停止，第一臂式机构通过旋转电机调整角度并正对地线，再驱动升降电机使自身下降，落至地线；

M-N：第二臂式机构执行脱离越障辅助轨道和回地线动作；

O-P：第三臂式机构执行脱离越障辅助轨道和回地线动作；

Q：越障完成。