[发明专利]一种移动机器人的标定方法及设备

权利要求书

1.一种移动机器人设备，其特征在于：包括机器人主体(1)，行走机构(2)、探测仪调节机构(3)和画面探测机构(4)，所述行走机构(2)安装在机器人主体(1)的左、右侧壁上，所述探测仪调节机构(3)安装在机器人主体(1)的顶部，所述画面探测机构(4)安装在机器人主体(1)的前侧；

所述行走机构(2)包括减速电机(21)、驱动轮(22)、第一从动轮(23)、第二从动轮(24)、第一侧板(25)、第二侧板(26)、第三侧板(27)、伸缩杆(28)、液压杆(29)和履带(210)，所述减速电机(21)安装在机器人主体(1)的角部，所述驱动轮(22)安装在减速电机(21)的输出轴上，所述驱动轮(22)的转轴端部转动连接有所述第一侧板(25)，所述第一侧板(25)的底部通过销块转动连接有两根所述液压杆(29)，其中一根所述液压杆(29)的端部通过销块转动连接有所述第二侧板(26)，另一根所述液压杆(29)的端部通过销块转动连接有所述第三侧板(27)，所述伸缩杆(28)设置在第二侧板(26)与第三侧板(27)之间，所述第一从动轮(23)转动连接在第二侧板(26)的侧壁上，所述第二从动轮(24)转动连接在第三侧板(27)的侧壁上，所述履带(210)套接在驱动轮(22)、第一从动轮(23)和第二从动轮(24)的外周；

所述伸缩杆(28)包括套筒(281)、伸缩柱(282)、滑板(283)和螺旋弹簧(284)，所述套筒(281)安装在第二侧板(26)的侧壁，所述伸缩柱(282)安装在第三侧板(27)的侧壁，所述伸缩柱(282)的端部安装有位于套筒(281)内的滑板(283)，所述滑板(283)的侧壁抵接有设置在套筒(281)内的螺旋弹簧(284)。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述探测仪调节机构(3)包括伺服电机(31)、丝杆(32)、移动块(33)、顶板(34)、转动盘(35)和生命探测仪(36)，所述机器人主体(1)的顶部构造有电机槽和与电机槽连通的水平滑槽，所述伺服电机(31)安装在电机槽内，所述丝杆(32)连接在伺服电机(31)的输出端，且转动连接在水平滑槽内，所述丝杆(32)的外周螺纹连接有与水平滑槽贴合的移动块(33)，所述顶板(34)安装在移动块(33)的顶部，所述转动盘(35)转动连接在顶板(34)的顶部，所述生命探测仪(36)安装在转动盘(35)的顶部。

3.如权利要求2所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述画面探测机构(4)包括横杆(41)、第一转动柱(42)、套环(43)、安装杆(44)、第二转动柱(45)、连接板(46)、第三转动柱(47)和红外摄像头(48)，所述横杆(41)安装在机器人主体(1)的侧壁，且横杆(41)平行设置，所述横杆(41)的侧壁之间转动连接有第一转动柱(42)，所述第一转动柱(42)的外周套接固定有套环(43)，所述套环(43)的外周安装有安装杆(44)，所述第二转动柱(45)转动连接在安装杆(44)的端部，所述第二转动柱(45)的两端均安装有连接板(46)，所述连接板(46)的侧壁之间转动连接有第三转动柱(47)，所述红外摄像头(48)安装在第三转动柱(47)的外周。

4.如权利要求3所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述所述机器人主体(1)的前侧安装有端板(5)，且所述端板(5)位于画面探测机构(4)的下方。

5.如权利要求4所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述端板(5)的外壁与机器人主体(1)外壁齐平。

6.如权利要求5所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述机器人主体(1)的顶部四角处均构造有弧形凹槽。

7.如权利要求6所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述横杆(41)的顶面与机器人主体(1)的顶面齐平。

8.如权利要求7所述的一种移动机器人设备，其特征在于：所述驱动轮(22)、第一从动轮(23)以及第二从动轮(24)的半径大小均相等。

9.一种移动机器人设备的标定方法，采用了如权利要求8所述的一种移动机器人设备，其特征在于：包括如下步骤：

S1：云端平台远程接收红外摄像头(48)的拍摄画面，并根据需要调节第一转动柱(42)、第二转动柱(45)和第三转动柱(47)，使得红外摄像头(48)能够全面拍摄到前进道路的画面；

S2：根据反馈的画面向机器人主体(1)发出对应指令，控制液压杆(29)，改变液压杆(29)的伸缩长度，液压杆(29)伸长时，第一从动轮(23)和第二从动轮(24)分别绕液压杆(29)的端部转动，第一从动轮(23)和第二从动轮(24)的间距变大，伸缩柱(282)向外移动，带动滑板(283)水平移动并压缩螺旋弹簧(284)，履带(210)的接地面积变大，并且驱动轮(22)的高度下降，使得机器人主体(1)尽可能的贴合地面前进；

S3：机器人主体(1)前进过程中，远程操控伺服电机(31)，伺服电机(31)的输出轴带动丝杆(32)转动，丝杆(32)与移动块(33)相对转动，从而使得移动块(33)在水平滑槽内水平移动，改变顶板(34)以及生命探测仪(36)的位置，并通过转动盘(35)改变生命探测仪(36)的角度，以全面进行探测。