[发明专利]一种标定板、标定方法及系统

权利要求书

1.一种标定板，包括一二维平面，其特征在于，所述二维平面上分布有多个空心标定图案，每个空心标定图案内均设有对应的实心标定图案。

2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，多个空心标定图案在所述二维平面上呈M行N列分布，M、N≥2。

3.根据权利要求1或2所述的标定板，其特征在于，所述空心标定图案为空心圆，所述实心标定图案为实心圆，各个实心圆的质心为对应空心圆的圆心。

4.一种标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取相机所拍摄的权利要求1-3中任一所述的标定板的标定图像；

S2：生成多个识别区域，一个识别区域包含一个空心标定图案；

S3：在各个识别区域内对所述实心标定图案进行识别；

S4：计算出各个实心标定图案的质心，并将计算出的各个质心作为相机标定用的特征点。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，生成多个识别区域的步骤如下：

S2.1：对所述标定图像进行边缘检测，提取出所述标定图像中的边缘；

S2.2：对提取出来的边缘进行特征检测，以识别各个空心标定图案；

S2.3：为识别出的各个空心标定图案，生成对应的识别区域。

6.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，在各个识别区域内对所述实心标定图案进行识别的步骤如下：

S3.1：根据二值化阈值对各个识别区域进行二值化处理，得到多个二值化区域，一个二值化区域对应于一个识别区域；

S3.2：在各个二值化区域内提取出对应的实心标定图案。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，在根据二值化阈值对各个识别区域进行二值化处理之前，还包括：

S3.0：根据各个识别区域内的模糊情况，计算对应的二值化阈值。

8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，根据各个识别区域内的模糊情况，计算对应的二值化阈值的步骤如下：

S3.0.1：计算出各个识别区域的直方图；

S3.0.2：判断各个识别区域的直方图是否具有双峰，对于具有双峰的直方图，寻找与双峰之间的谷底相对应的像素值作为对应识别区域的二值化阈值。

9.根据权利要求8所述的标定方法，其特征在于，在判断各个识别区域的直方图是否具有双峰时，对于不具有双峰的直方图，进行如下步骤；

S3.0.3：对不具有双峰的直方图进行平滑处理；

S3.0.4：判断经平滑处理后的直方图是否具有双峰，若具有，则寻找与双峰之间的谷底相对应的像素值作为对应识别区域的二值化阈值，若不具有，则重复S3.0.3和S3.0.4。

10.一种标定系统，其特征在于，包括权利要求1-3中任一所述标定板，以及标定装置，所述标定板用于与相机通讯连接，以驱动所述相机向所述标定板进行拍摄，并接收所述相机所拍摄的标定图像以进行实施例二中所述的标定方法。