[发明专利]一种机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法和系统

权利要求书

1.一种机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

当检测到自身车辆即将进入转弯路段时，判断自身车辆是否正在执行飞机引导任务；

根据判断结果采用不同的紧急制动方案，即若当前正在执行飞机引导任务，则判断前车是否进入转弯状态，若是，则控制自身车辆在所述转弯路段的预设位置处停止前行，直至检测到前车已脱离转弯状态并进入直行道时控制自身车辆恢复原行驶状态。

2.根据权利要求1所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，若当前没有执行飞机引导任务，则控制自身车辆以第一预设速度进入转弯路段，且以第一预设频率获取与前车的第一实时距离，根据所述第一实时距离进行紧急制动。

3.根据权利要求2所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，所述以第一预设频率获取与前车的第一实时距离，具体为：以第一预设频率获取车载传感器和/或场面检测设备发送的车辆行驶信息，并根据所述车辆行驶信息计算自身车辆与前车的第一实时距离，所述车辆行驶信息包括行驶速度、角速度、行驶方向、行驶道编号、转向角度和/或实时位置坐标。

4.根据权利要求2所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，所述根据第一实时距离进行紧急制动具体为：

以第一预设频率获取与前车的第一实时距离，并根据所述第一实时距离模拟当所述前车按照预设紧急制动方案在转弯路段紧急制动后所述无人驾驶飞机引导车对应的待制动方案；

当所述前车真实发生紧急制动时，控制所述无人驾驶飞机引导车按照对应的待制动方案进行紧急制动。

5.根据权利要求1-4任一所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，判断前车是否进入转弯状态具体为：通过车载传感器获取前车的姿态检测结果，根据姿态检测结果判断前车是否进入转弯状态；或者以第二预设频率计算前车与自身车辆的第二实时距离，根据所述第二实时距离的变化状态是否满足预设条件判断前车是否进入转弯状态。

6.根据权利要求5所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法，其特征在于，所述方法还包括：获取在无人驾驶飞机引导车的第一预设距离范围内所有的目标车辆，构建无向图并显示，其中，所述无向图的主节点表示无人驾驶飞机引导车，所述无向图的子节点表示目标车辆，主节点与任一子节点之间的边表示无人驾驶飞机引导车与该子节点对应的目标车辆之间的距离，且所述无向图中主节点与每个子节点之间的相对位置表示所述无人驾驶飞机引导车与每个目标车辆之间的实际相对位置。

7.一种机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动系统，利用权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，包括判断模块和控制模块，

所述判断模块用于当检测到自身车辆即将进入转弯路段时，判断自身车辆是否正在执行飞机引导任务；

所述控制模块用于若当前正在执行飞机引导任务，则判断前车是否进入转弯状态，若是，则控制自身车辆在所述转弯路段的预设位置处停止前行，直至检测到前车已脱离转弯状态并进入直行道时控制自身车辆恢复原行驶状态。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上权利要求1-权利要求6任一所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法的步骤。

9.一种机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动终端，包括所述计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上权利要求1-权利要求6任一所述机场无人驾驶飞机引导车的紧急制动方法的步骤。