[发明专利]激光雷达控制方法及装置、激光雷达、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，所述激光雷达为异轴激光雷达，所述方法包括：

在所述激光雷达第n个发射列发射激光信号的测距周期内，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收所述激光信号的回波信号，其中所述N和所述n均为正整数，其中第n个发射列发射的激光信号的回波信号的光斑的重心随着目标距离变远而在第n个接收列至第n+N个接收列移动，其中所述N满足：

所述θ为第n个至第n+N个接收列中的每个接收列的回波信号的接收角度，所述D_max为所述激光雷达的最大测距距离，所述d为所述激光雷达的发射光轴和所述激光雷达的接收光轴之间的距离，所述为第n个发射列发射激光信号的发射角；

根据第n个至第n+N个接收列均分第n个发射列发射激光信号的接收角度，按照第n个发射列发射激光信号的起始时刻，动态计算确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所述m为不小于n且小于n+N的正整数；其中，所述第m+1接收时间窗与所述第m接收时间窗的重叠时长，大于所述第m+1接收通道的启动时长，其中：

当m-n等于0时，所述第m接收时间窗为：

当m-n为正整数时，所述第m接收时间窗为：

和/或，

所述第m+1接收时间窗为：

其中，

所述T₀为所述第n个发射列发射激光信号的起始时刻；

所述D_min为激光雷达的最小测距距离；

所述c为激光的传播速度；

所述ΔT_m-1为第m接收时间窗与第m-1接收时间窗之间的重叠时长；

所述ΔT_m为第m+1接收时间窗与第m接收时间窗之间的重叠时长；

控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的所述接收时间窗内接收回波信号；

在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的控制方法，其中所述重叠时长与对应接收列的探测距离正相关。

3.根据权利要求1所述的激光雷达的控制方法，其中所述在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况，包括：

求取第n个至第n+N个接收列在不同时刻接收到的接收信号的并集；

针对相同时刻的接收信号，则直接将同一个时刻的接收信号累加，得到累加信号；

将累加信号添加到不同时刻接收信号的并集中，将得到最终回波信号的接收状况。