[发明专利]一种自主代客泊车群车库位分配方法

说明书

本发明属于自主驾驶决策规划方法技术领域，涉及一种自主代客泊车群车库位分配方法，包括如下步骤：S1：单车泊车行驶代价建模；S2：单车泊车入位难度代价建模；S3：泊位分配约束建模；S4：单车泊车代价建模；S5：单车泊车总代价建模；S6：群车库位分配系统总代价建模；S7：群车库位分配问题建模；S8：群车库位分配问题的亲和度进化函数设计；S9：三算子的免疫算法求解群车库位分配问题。本发明能有效解决停车场内，自主代客泊车群车的库位分配问题，降低因车辆争抢同一泊位导致的拥堵、混乱和能源浪费。

技术领域

本发明属于自主驾驶决策规划方法技术领域，尤其是涉及一种自主代客泊车群车库位分配方法。

背景技术

停车难一直是困扰车辆用户的痛点问题与难点问题，特别是在城市化节奏加快、汽车保有量快速增长的当前，如何有效解决停车难问题，已经是城市发展与民生建设的重点。为解决彻底解决停车难的问题，自主代客泊车技术正从实验室开始走向市场应用。自主代客泊车技术将传感器探测得到的停车场的库位信息与道路信息，发送给车载计算单元，并由车载计算单元计算出车辆最佳的泊车动作，将车辆由程控自动泊入车库内，全程不需要人工介入，可以彻底解放驾驶员。但是，自主代客泊车技术当前只能实现单个车辆的泊车入位，其本质只是相当于是提高了“驾驶员”的泊车水平。但是，实际生活中，往往是多个这种自主代客泊车车辆同时应用到停车场内，这就形成一种群车泊车环境。由于没有人类的介入，群车泊车无法避免出现抢夺同一个库位、反复寻泊、拥堵等不良泊车行为。为此，如何在群车泊车的情况下，对库位资源有效合理分配，保证交通系统的有序稳定成了极大地挑战。

因此，如何提供一种自主代客泊车群车库位分配方法是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自主代客泊车群车库位分配方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自主代客泊车群车库位分配方法，包括以下步骤：

S1：单车泊车行驶代价建模；

S2：单车泊车入位难度代价建模；

S3：泊位分配约束建模；

S4：单车泊车代价建模；

S5：单车泊车总代价建模；

S6：群车库位分配系统总代价建模；

S7：群车库位分配问题建模；

S8：群车库位分配问题的亲和度进化函数设计；

S9：三算子的免疫算法求解群车库位分配问题。

进一步地，步骤S1中，对于自主代客泊车车辆i分配到库位j时，单车泊车行驶代价建模为其中，K为车辆i到库位j要经过的路段数量，s_k为第k段路的长度，v_k为车库允许的车辆速度，a_k为受前车泊车影响的阻塞系数，t_k为受前车泊车影响的阻塞时间，β为经过的弯道个数，t_s为受弯道影响的附加时间。

受前车泊车影响的阻塞系数a_k在车辆i经过第k段路的过程中，路段k有车辆正在泊车，那么，a_k取值为1，反之取值为0。

进一步地，步骤S2中，根据分配库位j的两侧库位特征和自主代客泊车车辆i尺寸，单车泊车入位难度代价建模为其中，γ_j≥1为受分配库位j两侧库位特征影响的泊车入位难度系数，η_i,j≥0为受自主代客泊车车辆i尺寸影响的泊车入位难度系数，Δt为常规泊车入位时间。