[发明专利]一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法

权利要求书

1.一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据踏板行程传感器、踏板主缸压力传感器信号判断驾驶员是否已经踩下制动踏板，若踩下制动踏板，则获得电动助力目标压力P_pdl，若未踩下制动踏板，则执行下述步骤S3；

S3、判断有无整车通过CAN总线发出的紧急制动请求，若有整车紧急制动请求，则获得外部制动请求对应的目标压力P_EBR，若无整车紧急制动请求,则执行下述步骤S5；

S5、继续判断有无整车通过CAN总线发出的舒适性制动请求，若有整车舒适性制动请求，则获得外部制动请求对应的目标压力P_EBR，若无整车舒适性制动请求，则获得间隙补偿目标压力P_ABP；

S10、计算最大目标压力P_aimmax：P_aimmax=Max（P_pdl，P_EBR，P_ABP）;

S11、判断VCU发到CAN总线上的制动能量回收状态，若处于能量回收状态，则获得新的最大目标压力P_CRBS，若不处于能量回收状态，则执行下述步骤S14；

S14、通过制动盘是否超出门限值，判断是否处于热盘状态，若处于热盘状态，则执行下述步骤S15，否则，则执行下述步骤S16；

S15、查询当前温度对应的制动盘摩擦系数与常温下摩擦系数的衰减比例；

S16、计算按衰减比例调整后的目标压力，作为新的最大目标压力P_HFC；

S17、判断当前是否处于ABS状态，若处于ABS状态，则执行下述步骤S18，否则，则直接结束压力目标决策；

S18、计算ABS压力协调后的目标压力P_aim：P_aim=min[P_aimmax，max（P_i）+P_dit]，其中，P_i为ABS系统提供的轮缸压力，P_dit是固定值，取2.5MPa。

2.根据权利要求1所述的一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法，其特征在于，在步骤S3或者步骤S5中，若有整车紧急制动请求或者整车舒适性制动要求，则处理外部制动请求减速度值a_emerg，并通过减速度值a_emerg，获得外部制动请求对应的目标压力P_EBR：

P_EBR=k_p·e_a+k_d·e_a′+k_i·∫e_a；

式中，e_a为减速度误差，e_a′为减速度误差e_a的微分计算值，k_p、k_d、k_i为PID控制比例、微分、积分系数。

3.根据权利要求2所述的一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法，其特征在于，在步骤S5中，若无整车舒适性制动请求，则判断是否处于AEB预警状态，若处于AEB预警状态，则执行卡钳间隙补偿，并查询间隙补偿目标压力P_ABP并输出，否则，则直接结束压力目标决策。

4.根据权利要求3所述的一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法，其特征在于，在步骤S11中，若处于能量回收状态，则根据整车制动扭矩需求和电机实际回收的扭矩需求，计算液压制动占总制动的比例，并按照回收比例换算调整后的目标压力，作为新的最大目标压力P_CRBS。

5.根据权利要求4所述的一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法，其特征在于，在步骤S18中，ABS压力协调后的目标压力P_aim还包括：P_aim=min[P_CRBS，max（P_i）+P_dit]。