[发明专利]扫地机器人及其控制方法以及存储介质

说明书

本发明公开了一种扫地机器人及其控制方法以及存储介质。其中，方法包括：获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于回波信号确定地面材质为地毯；获取扫地机器人的当前位姿；确定扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫。该扫地机器人的控制方法可以快速、精确的识别地毯并在满足条件时按照预设清洁模式进行清扫，避免检测滞后而带来的影响用户体验的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其控制方法以及存储介质。

背景技术

如今，扫地机器人已经逐步进入家庭环境中，能够代替人扫地、拖地、清洁地面，大大减轻了家庭清洁任务负担。相关技术中扫地机器人识别地毯的技术分为两类：第一类是以电机电流采集技术，即扫地机器人人移动到毛毯上时，滚刷、边扫、左右轮电机电流对应的负载会增大，基于通过电流大小可以判断机器人是否在地毯上，但是该方案的缺点在于：通过滚刷等电机电流检测地毯存在检测滞后现象，且电机在缠绕毛发后会出现检测不准问题，此外，由于该方法需要扫地机器人在地毯上进行移动清扫时才能识别到地毯，所以扫地机器人还会在拖地过程中打湿地毯而出现清扫效率低以及影响客户体验的技术问题。

第二类是以摄像头AI(Artificial Intelligence，人工智能)识别技术，即通过AI识别技术识别地毯材质，然后结合机器人位置信息对地毯数据进行记录，清扫完成后会结合当次清扫收集的地图位置数据进行聚类处理，最终会将离散的位置数据融合成一张或多张地毯。该方案需要扫地机器人完成一次完整清扫才可识别整张地毯，而且在地毯较小的时候容易推动地毯移动，可见，通过该方法检测地毯也存在检测滞后现象而影响用户体验的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括：获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯；获取所述扫地机器人的当前位姿；确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的扫地机器人的控制方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种扫地机器人，包括：超声波模组，设在所述扫地机器人的前进方向的前端；控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的扫地机器人的控制方法。

本发明实施例的扫地机器人及其控制方法以及存储介质，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯，则获取所述扫地机器人的当前位姿，确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，按照预设清洁模式进行清扫，本发明提供的控制方法基于超声波模组进行地毯识别可以及时确定地毯并按照预设地毯模式进行清扫，从而提高用户体验，另外，该方法需要在扫地机器人确定地面材质为地毯且当前位姿满足预设条件之后才会按照预设清洁模式进行清扫，这样可以避免识别地毯不准确而进行误清扫的技术问题。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图2是本发明一个示例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图3是本发明另一个示例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图4是本发明一个实施例的扫地机器人的结构框图；

图5是本发明提供的一种扫地机器人移动的示意图。

具体实施方式