[发明专利]一种用于自动行车吊具摆角定位的自动标定方法

权利要求书

1.一种用于自动行车吊具摆角定位的自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过相机拍摄吊具获取相机连续图像帧；

S2：通过利用opencv的sobel算子计算图片边缘后的平均值得到图像帧的清晰度，确定相机焦距和起升高度是否正确；

S3：收集吊具的真实图片数据生成训练集，通过基于卷积神经网络对训练集进行数据处理，得到包含吊具的滑轮组特征信息的特征图，同时输出吊具的滑轮组的实际检测位置；将连续图像帧的数据存成数据序列；

采用基于lstm的预测性生成lstm网络对数据序列进行处理得到吊具的摆角数据；

S4：根据连续60图像帧的摆角数据计算相机位置偏差；

S5：根据连续60图像帧中识别出的吊具特征置信度判断，计算相机位置偏差是否有效，并修正更新标定值；

按照每秒25图像帧的频率的速度处理数据，将步骤S3中所述的数据存储到数据序列之中，每次的新数据会存储到序列的末尾，而将序列头的数据删除以保持序列的长度；

比较多帧中吊具的摆角数据的变化，若连续60图像帧吊具的摆角变化都是稳定值，并且所识别出的吊具特征置信度大于98.5%，则判定此时吊具处于静止状态，此时吊具的摆角偏移量直接用于标定参数校正；

若连续60图像帧中吊具的摆角数据有变化，并且所识别出的吊具特征置信度大于98.5%，则通过多帧sin拟合算法拟合出当前状态下吊具的摆角的幅值、频率、最大值、最小值以及最小二乘误差；若最小二乘平均误差小于5%，则能够将所拟合得到的摆角均值，作为摆角的偏移量，用于标定参数修正。

2.如权利要求1所述的用于自动行车吊具摆角定位的自动标定方法，其特征在于，吊具的摆角的周期的计算公式如下；

；

其中，T为摆角的周期，L为绳长，g为重力加速度。