[发明专利]基于机械限位的从控制器自动编址方法

说明书

一种基于机械限位的从控制器自动编址方法，从控制器通过总线与主控制器通信连接，并与电机电连接，该基于机械限位的从控制器自动编址方法包括以下步骤：接收主控制器发送的编址指令；控制电机分别逆时针转动到第一机械限位位置和顺时针转动到第二机械限位位置，获取第一机械限位位置与第二机械限位位置之间的夹角α；根据预先存储的角度范围和节点地址对应表确定与夹角α相匹配的角度范围，并将与夹角α相匹配的角度范围所对应的节点地址作为自身的地址；如找不到与夹角α相匹配的角度范围，则确认编址失败。本发明成本低，可靠性高，易于实现，编址效率高。

技术领域

本发明涉及总线技术，尤其涉及从控制器的编址方法。

背景技术

在汽车的同一个LIN/CAN网络中往往有多个硬件完全相同的从控制器，因为它们有不同的地址，所以在总线中可以接收不同的命令，执行不同的功能。

市场上目前主要有两种方式对多个从控制器编址：

1、预编址方式

供应商出厂前对控制器进行编址，出厂时即赋予了控制器不同的“身份”，相当于生产的控制器本身就是具有不同地址的；

2、自动化编址

控制器装车后，由总线的主控制器发送自动编址命令，使从控制器获得不同的地址。

行业上通用的方法是不同的控制器具有不同的接线，控制器通过识别接线方式的不同来自动编址。

下面以某商业化的LIN总线自动编址方式为例来说明自动编址方法。

图1示出了现有的LIN总线自动编址系统的示意图。对LIN总线来说，每个从控制器的连接实际上是串联的，输入接口LIN in连接到上一节点，输出接口LIN out连接到下一个节点。从控制器内部可以通过软件设置将内部开关开通或断开(一般是默认开通)。图2示出了用于支持从控制器自动编址的输入接口LIN in（输出接口LIN out的内部电路结构与输入接口LIN in相同）的内部电路结构示意图。请结合图2所示，单个节点自动编址的过程包含以下七个步骤，整个过程在LIN总线主控制器的Break数据场中进行，在这个场中主控制器会将LIN总线的电平拉低。

步骤1、所有具备自动编址功能的节点将内部电流源I1、I2和上拉电阻R都关闭，这时只有不具备自动编址功能的节点仍有输出电流；

步骤2、所有具备自动编址功能的节点检测采样电阻Shunt上的电流，作为初始值，称为Ishunt_1；

步骤3、所有具备自动编制功能并且没有地址的节点将内部的开关K1打开，其它节点保持内部电流源和上拉电阻都关闭。这些具备自动编址功能并且没有地址的节点被称为备选节点；

步骤4、备选节点通过检测运放U1的输出端电压值VI来获得采样电阻Shunt的电流，称为Ishunt_2，如果一些节点检测到的Ishunt_2和Ishunt_1的差值小于特定值，则说明这些节点可能是最远端的未编址节点，这些节点被选中，称为预选节点；

步骤5、所有未被选中的节点关闭开关K1，预选节点保持开关K1打开并打开开关K2；

步骤6、预选节点再次检测采样电阻Shunt上的电流，称为Ishunt_3，如果Ishunt_3和Ishunt_1之差小于特定值Idiff则表示这是最末端的未编址的节点，该节点将上次发来的地址保存下来，实现自动编址；

步骤7、所有具备自动编址功能的节点关闭内部电流源I1、I2，开启内部上拉电阻R，总线恢复到正常通信状态。

商业化的CAN总线的自动编址的原理与上述的LIN总线的自动编址原理大同小异。

采用现有的LIN总线自动编址系统的串联接线方式实现从控制器自动编址的方法具有以下两个明显缺点：