[发明专利]高精地图的生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种高精地图的生成方法，其中，所述方法包括：

获取采集设备采集到的点云数据，惯性测量数据和定位数据；

基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述定位数据中的至少两种数据，确定所述采集设备是否处于目标场景，所述目标场景是指移动速度小于预设速度的场景；

响应于所述采集设备处于目标场景，对所述点云数据进行降采样处理，得到目标点云数据；

基于所述目标点云数据生成高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述定位数据中的至少两种数据，确定所述采集设备是否处于目标场景，包括：

将所述点云数据、所述惯性测量数据和所述定位数据中的至少两种数据转换到同一目标坐标系中，得到所述至少两种数据在所述目标坐标系中的坐标转换数据；

基于所述坐标转换数据，确定所述采集设备是否处于目标场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述坐标转换数据中包括所述点云数据对应的第一坐标转换数据、所述惯性测量数据对应的第二坐标转换数据和所述定位数据对应的第三坐标转换数据时，所述基于所述坐标转换数据，确定所述采集设备是否处于目标场景，包括：

基于所述第一坐标转换数据，确定所述采集设备的第一速度和/或第一位置；

基于所述第二坐标转换数据，确定所述采集设备的第二速度和/或第二位置；

对所述第一速度和/或第一位置、所述第二速度和/或第二位置，以及所述第三坐标转换数据进行融合滤波处理，得到第三速度和/或第三位置；

基于所述第三速度和/或第三位置，确定所述采集设备是否处于目标场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一坐标转换数据，确定所述采集设备的第一速度和/或第一位置，包括：

对所述第一坐标转换数据进行特征提取处理，得到第一特征数据；

将所述第一特征数据与第二特征数据进行特征匹配处理，得到所述采集设备的第一速度和/或第一位置；

其中，所述第二特征数据是指在采集所述点云数据的前一时刻采集到的点云数据的特征数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二坐标转换数据包括加速度和角速度；

所述基于所述第二坐标转换数据，确定所述采集设备的第二速度和/或第二位置，包括：

基于所述加速度和角速度进行机械编排处理，得到所述采集设备的第二速度和/或第二位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述第一速度和/或第一位置、所述第二速度和/或第二位置，以及所述第三坐标转换数据进行融合滤波处理，得到第三速度和/或第三位置之后，所述方法还包括：

基于所述第三速度和/或第三位置，对机械编排的参数进行校准。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述对所述点云数据进行降采样处理，得到目标点云数据，包括：

对所述点云数据进行分割处理，得到多个点云数据块；

对所述多个点云数据块进行降采样处理，得到目标点云数据。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标点云数据生成高精地图，包括：

将所述目标点云数据与采集到的非目标场景的点云数据进行配准处理和拼接处理，得到拼接数据；

基于所述拼接数据生成高精地图。

9.一种高精地图生成装置，其中，包括：

获取模块，用于获取采集设备采集到的点云数据，惯性测量数据和定位数据；

确定模块，用于基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述定位数据中的至少两种数据，确定所述采集设备是否处于目标场景，所述目标场景是指移动速度小于预设速度的场景；

降采样模块，用于在所述采样设备处于目标场景时，对所述点云数据进行降采样处理，得到目标点云数据；

生成模块，用于基于所述目标点云数据生成高精地图。