[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本发明公开了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。通过本发明的技术方案，能够提升相机标定的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

汽车全景影像系统是通过安装在车辆车身前后左右的4组相机同时采集车辆四周的影像，并通过图像处理拼接技术，最终形成完整的车周全景鸟瞰图，从而拓展驾驶员对车辆周边环境的感知能力，避免因为视野盲区造成安全事故。

上述驾驶辅助技术中所使用的相机均需进行标定，从而建立相机之间真实的位置关系。目前，对车载相机的标定方法主要是引入外部测量相机对车载相机进行标定，引入外部测量相机的方法对环境要求高，容易造成标定精度低且标定效率低的问题，且在实际应用中应用范围有限。

发明内容

本发明提供了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品，能够提升相机标定的效率和精度。

根据本发明的一方面，提供了一种相机标定方法，应用于目标车辆，所述目标车辆上配置至少两个待标定相机，所述相机标定方法包括：

获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；

将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；

根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。

进一步的，获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线，包括：

获取每个待标定相机采集的目标图像；

对所述每个待标定相机采集的目标图像进行图像识别，得到每个待标定相机对应的至少两条目标车道线。

进一步的，对所述每个待标定相机采集的目标图像进行图像识别，得到每个待标定相机对应的至少两条目标车道线，包括：

对所述每个待标定相机采集的目标图像进行图像识别，得到每个待标定相机对应的至少两条初始车道线；

根据两两初始车道线的夹角对所述每个待标定相机对应的至少两条初始车道线进行调整，得到每个待标定相机对应的至少两条目标车道线。

进一步的，将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面，包括：

获取待标定相机到车体的外参；

若所述待标定相机为目标相机，则根据目标相机到车体的外参将目标相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到目标相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；

若所述待标定相机非目标相机，则获取所述非目标相机和所述目标相机的初始相对位置，根据所述非目标相机和所述目标相机的初始相对位置，与所述非目标相机到车体的外参将所述非目标相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到非目标相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面。

进一步的，获取所述非目标相机和所述目标相机的初始相对位置，包括：

根据所述非目标相机到车体的外参和所述目标相机到车体的外参确定所述非目标相机和所述目标相机的初始相对位置。