[发明专利]一种复合镜头内参标定方法、装置

说明书

本公开涉及一种复合镜头内参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；获取内参标定基本信息；使用所述复合镜头采集目标物体图像；提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。采用本方法能够实现由双侧远心镜头和移轴镜头构成的复合镜头的内参标定。

技术领域

本公开涉及相机镜头技术领域，特别是涉及一种复合镜头内参标定方法、装置。

背景技术

随着相机镜头领域的发展，出现了镜头标定技术。为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。

现有相机镜头校准技术，主要包含鱼眼镜头、常规镜头和远心镜头等单一镜头的标定。由双侧远心镜头和移轴镜头组合的复合镜头的标定问题，有待解决。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对由双侧远心镜头和移轴镜头组合的复合镜头的进行内参标定的复合镜头内参标定方法、装置、相机、三目光学系统。

第一方面，本公开提供了一种复合镜头内参标定方法。所述方法包括：

调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；

获取内参标定基本信息；

使用所述复合镜头采集目标物体图像；

提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；

根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。

在其中一个实施例中，所述预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：

其中，K_X表示内参矩阵，m表示镜头倍率，C_τ表示cosτ，C_ρ表示cosρ，S_τ表示sinτ，S_ρ表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，S_X表示感光芯片的像素在X方向的间距，S_Y表示感光芯片的像素在Y方向的间距。

在其中一个实施例中，其特征在于，当τ＝0°，ρ＝90°时，所述预设初始内参模型包括下述内参矩阵：

其中，K_X表示内参矩阵，m表示镜头倍率，S_X表示感光芯片的像素在X方向的间距，S_Y表示感光芯片的像素在Y方向的间距。

在其中一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：

将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。

在其中一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：

所述目标物体为十字校准板，运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。

在其中一个实施例中，所述根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参包括确定复合镜头的投影矩阵，所述复合镜头的投影矩阵表示如下：