[发明专利]一种检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种检测方法、装置、设备及存储介质，该包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。

技术领域

本申请涉及机器人触觉技术，尤其涉及一种检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关传统传感技术中，主要包括基于电阻的传感装置(如应变仪)、基于电容的传感器(如导电聚合物)、基于光学的传感器、基于磁力的传感器与基于压电的传感器等。可以看出，传统传感技术的感应点空间分布率较低、处理速度较慢，结构较为复杂、制造成本也较高。

发明内容

本申请实施例期望提供一种检测方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种检测方法，包括：实时从传感器获取待测数据流；所述传感器实时对带有反光涂层的弹性体表面进行信息采集，所述待测数据流为根据所述传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，所述亮度变化事件是由所述弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的；

对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。

第二方面，本申请实施例提供了一种检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于实时从传感器获取待测数据流；所述待测数据流为所述传感器中的每一像素结构实时采集弹性体上反光涂层的亮度变化所生成的；所述亮度变化是待测物接触所述弹性体的表面使得所述弹性体产生形变所引起的；

数据处理模块，用于对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。

第三方面，本申请实施例还提供了一种检测设备，包括：传感器、设有反光涂层的弹性体、光源和处理器；

所述弹性体，用于响应待测物的接触发生形变；

所述光源，用于照射所述弹性体中的反光涂层；

所述传感器，用实时感应所述弹性体形变所引起的所述反光涂层的亮度变化，生成待测数据流，并将所述待测数据流传递给所述处理器；

所述处理器，用于接收所述待测数据流，对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现上述任一项所述的方法中的步骤。

本申请实施方式中，通过实时从传感器获取待测数据流；对所述待测数据流进行数据处理，得到所述待测物的表面属性。由于待测数据流为根据传感器中像素结构感应的亮度变化事件产生的，而亮度变化是由弹性体被待测物接触时产生的形变事件引起的，即，待测数据流是与弹性体被待测物接触时产生的形变事件相对应的，不同接触物接收弹性体所引起的形变事件对应不同的待测数据流，如此，在传感器中像素结构的像素比较高、处理芯片的处理速度较高的情况下，感应点的空间分布率较高、处理速度较快，结构较为简单、制造成本也较低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于说明本发明的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种检测方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种检测方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的再一种检测方法的实现流程示意图；