[发明专利]控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于控制技术领域，提供了一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述方法包括：当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。通过上述方法，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。

技术领域

本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

扫地机器人是一种能够对地面进行自动清洁的智能家用电器。扫地机器人能够对房间大小、家具位置和地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)程序，制定合理的清洁路线。因其智能程度较高，用户对扫地机器人的认可度逐步提高。

现有技术中，通常是通过扫地机器人上的激光雷达检测前方的障碍物。但激光雷达的检测范围有限，如果障碍物与扫地机器人之间的水平距离较大、或障碍物的高度较高，则无法通过激光雷达准确检测出障碍物的高度，使得扫地机器人存在被障碍物卡住、无法进退的风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以提高扫地机器人对障碍物的识别精度，进而提高扫地机器人工作的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述方法包括：

当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；

若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；

根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。

本申请实施例中，首先通过激光雷达探测机器人前方道路上的障碍物，并通过激光雷达获取机器人与障碍物之间的水平距离；若水平距离小于第一预设值，表示机器人与障碍物之间距离较近，由于激光雷达的检测范围有限，通过激光雷达可能无法准确识别出障碍物的高度，此时启动视觉识别装置、由视觉识别装置识别障碍物的第一高度。通过上述方法，在机器人与障碍物距离较近时，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离之后，所述方法还包括：

若所述水平距离大于所述第一预设值，则根据所述水平距离计算所述障碍物的第二高度；

若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度；

根据所述障碍物的第三高度控制所述机器人运动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述激光雷达包括激光器和图像传感器；

所述第二预设值根据所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定；

所述第一预设值根据所述第二预设值、所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度之后，所述方法还包括：

若所述第三高度大于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第一标记，其中，所述第三预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；