[发明专利]一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元

权利要求书

1.一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：包括电机组件(1)、减速器组件(2)，所述电机组件(1)的输出端连接减速器组件(2)，所述电机组件(1)包括定子(11)、磁钢(12)、转子(13)和叶轮(14)，所述转子(13)和磁钢(12)固接且磁钢(12)周向均布于转子(13)内表面，所述磁钢(12)和定子(11)同心分布且两者之间形成气隙，所述转子(13)和叶轮(14)固接，所述减速器组件(2)包括内齿圈(210)、一级太阳轮(218)、一级行星轮(215)、一级行星架(209)、二级太阳轮(208)、二级行星轮(206)和输出法兰(202)，所述内齿圈(210)位于定子(11)的内表面且内齿圈(210)和定子(11)固接，内齿圈(210)的内表面设有周向分布的环齿(2103)，所述叶轮(14)和一级太阳轮(218)同心分布且同步旋转，所述一级太阳轮(218)的外周啮合多个周向均布的一级行星轮(215)，每个一级行星轮(215)同时均啮合环齿(2103)，多个一级行星轮(215)共同转动安装于一级行星架(209)，所述一级行星架(209)的内表面固接二级太阳轮(208)，所述二级太阳轮(208)的外周啮合多个周向均布的二级行星轮(206)，每个二级行星轮(206)同时均啮合环齿(2103)，多个二级行星轮(206)共同转动安装于输出法兰(202)，所述一级行星轮(215)和二级行星轮(206)分别位于一级行星架(209)的两侧。

2.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述定子(11)的内表面设有定子缺口(111)，所述内齿圈(210)的外表面设有与定子缺口(111)相配的内齿圈缺口(2101)，所述定子缺口(111)和内齿圈缺口(2101)配合形成供定子定位销(211)过盈配合插入的孔。

3.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述叶轮(14)包括位于中心的中盘(141)、位于外围的外环(142)和叶片(143)，所述中盘(141)和外环(142)之间通过周向均布的叶片(143)连接，所述外环(142)的一端延伸形成周向均布的插条(144)，所述插条(144)对应插入相邻两个磁钢(12)之间且插条(144)与相邻两个磁钢(12)均贴合。

4.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述内齿圈(210)的外表面设有外台阶(2102)，所述定子(11)安装于内齿圈(210)的外表面且定子(11)的一端抵住外台阶(2102)，定子(11)的另一端通过压板(221)抵住，所述压板(221)固接于内齿圈(210)的一端面。

5.如权利要求3所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述中盘(141)一端面固定连接输入法兰(219)，所述一级太阳轮(218)的外表面与输入法兰(219)的内表面过盈配合，所述输出法兰(202)的中心设有凸出的法兰轴(2021)，所述一级太阳轮(218)的内表面和和法兰轴(2021)的外表面之间安装滚针轴承(217)，所述输入法兰(219)的外表面和内齿圈(210)的内表面之间安装交叉滚子轴承二(220)。

6.如权利要求5所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述一级行星架(209)的一端周向安装销轴二(212)，所述一级行星轮(215)套设于销轴二(212)外围，一级行星轮(215)和销轴二(212)之间安装滚针二(214)，所述输入法兰(219)的一端面贴合设有大垫片一(216)，多个一级行星轮(215)的一端面共同贴合大垫片一(216)，多个一级行星轮(215)的另一端面各自贴合一个小垫片一(213)，所述小垫片一(213)另一端面贴合一级行星架(209)。