[发明专利]用于粘合剂和密封剂施配的方法和设备

说明书

本公开提供“用于粘合剂和密封剂施配的方法和设备”。一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；传感器，所述传感器联接到所述机器人臂的所述远端；致动器，所述致动器机械地联接到所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述传感器接收数据并检测所述基片的特征。所述机器人臂被配置成将施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。所述控制器被配置成引导所述致动器独立于所述机器人臂的所述远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到基片。

技术领域

本公开涉及施加或施配粘合剂和密封剂，并且具体地涉及以机器人方式施加粘合剂和密封剂。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

汽车面板之间的接头通常包括面板之间的粘合剂或密封剂，以使得接头的性能(例如，耐腐蚀性)得到增强。然而，面板和固定装置的物理尺寸的变化(例如，由于面板和固定装置公差)可能导致粘合剂或密封剂珠滴(bead)相对于待接合面板的一个或多个边缘的放置达不到期望，这可能导致接头的粘合剂施加不均匀或不合乎需要(例如，挤出和覆盖不良)。

本公开解决了将粘合剂施配到面板上的问题以及与利用接头中包括的粘合剂形成接头相关的其他问题。

发明内容

本部分提供了对本公开的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征的全面公开。

在本公开的一种形式中，一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；线性传感器，所述线性传感器联接到机器人臂的远端；致动器，所述致动器机械地联接到施加喷嘴并且被配置成移动所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述线性传感器接收图像数据并检测基片的特征。所述机器人臂被配置成将所述施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。而且，所述控制器被配置成引导所述致动器独立于机器人臂的远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到所述基片。

在一些变型中，所述特征是所述基片的边缘和所述基片的凹槽中的至少一者。

在至少一个变型中，致动器是一维致动器，并且在此类变型中，一维致动器和线性传感器可彼此平行地取向。

在一些变型中，致动器是二维致动器，并且在此类变型中，二维致动器可被配置成在正交于基片的方向上移动施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨基片的珠滴路径时所述施加喷嘴维持与基片的预定义相隔距离。

在至少一个变型中，致动器是三维致动器，并且在此类变型中，三维致动器可被配置成在正交于基片的方向上移动施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨基片的珠滴路径时所述施加喷嘴维持与基片的预定义相隔距离。

在一些变型中，所述系统包括电磁辐射(EMR)源，并且所述线性传感器是线性EMR传感器。

在至少一个变型中，线性传感器包括被配置为线扫描仪的2D相机。

在一些变型中，线性传感器包括被配置为线扫描仪的3D相机。

在至少一个变型中，所述线性传感器联接到在施加喷嘴上游的机器人臂的远端，并且所述控制器被配置成在检测到基片的特征之后以一定的时间延迟引导所述致动器移动所述施加喷嘴。在此类变型中，时间延迟可能是机械臂的预定义线性速度的函数。例如，速度传感器可联接到机器人臂的远端并被配置成检测机器人臂的远端的线性速度，并且时间延迟是由速度传感器检测到的机器人臂的远端的当前线性速度的函数。