[发明专利]电子皮肤、接近感应方法、机械臂和机器人

权利要求书

1.一种电子皮肤，其特征在于，包括：

绝缘基板；

电感线圈，所述电感线圈铺设在所述绝缘基板上；

两个片状电极，两所述片状电极间隔铺设在所述绝缘基板上，且均位于所述电感线圈的内侧；

两所述片状电极构成的电容与所述电感线圈并联；

所述片状电极能够与接近的导体构成电容，所述电感线圈能够与接近的导体或非导体构成耦合电感。

2.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述电感线圈呈圆形、椭圆形或矩形。

3.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，两所述片状电极对称分布设置。

4.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述片状电极呈半圆形，且两所述片状电极的直线边相邻；或，所述片状电极呈矩形。

5.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述电感线圈与所述片状电极设于所述绝缘基板的同一面上。

6.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述电感线圈与所述片状电极分别设于所述绝缘基板的两相对面上。

7.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，还包括设于所述绝缘基板上的绝缘保护膜，所述绝缘保护膜覆盖所述电感线圈和两所述片状电极。

8.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘基板上设有两个输出触点，一所述片状电极与一所述输出触点电连接，另一所述片状电极与另一所述输出触点电连接，所述电感线圈串联在两所述输出触点之间。

9.根据权利要求8所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘基板上还设有LCR电路，所述LCR电路串联在一所述输出触点与所述电感线圈之间，且两所述片状电极构成的电容与所述LCR电路串联。

10.根据权利要求8所述的电子皮肤，其特征在于，还包括检测电路，所述检测电路与两所述输出触点电连接，以检测两所述输出触点之间的电压值。

11.根据权利要求10所述的电子皮肤，其特征在于，所述检测电路包括电源、标准电阻器、第一电压测量单元和第二电压测量单元，所述电源的一端经所述标准电阻器电连接一所述输出触点，所述电源的另一端电连接另一所述输出触点，所述第一电压测量单元并联在所述电源的两端，所述第二电压测量单元的两端对应电连接两所述输出触点。

12.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘基板由柔性材料制成，所述电感线圈和所述片状电极均是柔性的。

13.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述绝缘基板由柔性材料制成，所述电感线圈和所述片状电极均形成于所述绝缘基板上。

14.根据权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，还包括屏蔽层，所述屏蔽层设于所述绝缘基板的一侧。

15.根据权利要求14所述的电子皮肤，其特征在于，所述屏蔽层是柔性的。

16.一种接近感应方法，其特征在于，包括：

侦测是否有物体迫近电子皮肤；所述电子皮肤包括电感线圈和平铺在所述电感线圈内侧的两间隔的片状电极，两所述片状电极构成的电容与所述电感线圈并联；

在侦测结果为是时，确定所述电感线圈与所述电容构成的并联电路两端的阻抗值，根据确定的阻抗值确定物体相对所述电子皮肤的距离。