[发明专利]一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法，包括，车载传感器，用于采集原始数据；真值系统，用于采集真值数据；数据处理系统，用于接收和处理所述原始数据和真值数据，将原始数据和真值数据进行对比，形成对比数据，并分析该对比数据估计所述车载传感器的噪声性能。通过将车载传感器上的原始数据与真值系统的真值数据进行对比，经数据坐标修正、时间同步、关联匹配、生成对比文件、噪声评估等数据处理，进而分析估计出传感器的噪声性能。通过采用传感器采集原始数据，并通过真值系统，如激光雷达来采集真值数据，不仅可以对包括摄像头和雷达等传感器进行噪声估计，而且可以在真实路段下进行测试，更具有真实可靠性。

技术领域

本发明属于汽车传感器技术领域，更具体涉及一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法。

背景技术

在自动驾驶中需要对车载传感器的数据进行融合，并根据融合后的数据进行车辆控制，通过获取不同传感器的输出数据，并使用组合在一起的信息可以更加准确地感知周围的环境，要保证车辆更精准的感知周围环境，更精准的车辆控制，首先要确保传感器输出准确度，所以对传感器性能的噪声估计就很有必要。

如我国专利CN202011061407.7公开了一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，包括如下步骤：S1、设定视觉传感器感知能力测试评价参数；S2、搭建封闭场地测试环境；在测试场地设置测试设备；测试设备用于记录测试过程中的运动状态、目标物参数及视频数据；S3、在搭建好的封闭场地进行测试，将测试过程中记录的车辆运动状态，目标物参数和视频数据，进行时间同步和格式同步，作为测试真值；S4、从待测视觉传感器获取测量值，对测量值分别进行时间同步和格式同步，基于测试真值以及时间同步和格式同步后的测量值判断视觉传感器测量是否准确，并输出判断结果。采用该发明的技术方案能够效判断视觉传感器识别准确度。该发明是在封闭场地上对视觉传感器进行测试，该方法仅仅针对视觉传感器，不能对雷达传感器进行测试和噪声估计，测试对象比较狭窄，且测试场景是封闭场地，不能在真实路况下进行测试。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法，将车载传感器上的原始数据与真值系统的真值数据进行对比，进而分析估计出传感器的噪声性能，不仅可以对包括摄像头和雷达等传感器进行噪声估计，而且可以在真实路段下进行测试，更具有真实可靠性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统，包括，

车载传感器，用于采集原始数据；

真值系统，用于采集真值数据；

数据处理系统，用于接收和处理所述原始数据和真值数据，将原始数据和真值数据进行对比，形成对比数据，并分析该对比数据估计所述车载传感器的噪声性能。

作为优化，所述车载传感器包括前视摄像头、后视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。

作为优化，所述真值系统包括激光雷达。

基于上述系统，本发明还提供了一种基于真值系统的车载传感器噪声估计方法，包括以下步骤，

S1、通过车载传感器获取原始数据，通过真值系统获取真值数据，并将原始数据和真值数据输入数据处理系统；

S2、数据坐标修正：将原始数据和真值数据修正到同一坐标系；

S3、时间同步：将原始数据和真值数据进行时间同步；

S4、关联匹配：将原始数据和真值数据分别拆分为若干段并存储，将原始数据的每一段与真值数据的每一段以多个对比参数进行比较，若比较结果在设定的误差范围内，则原始数据的该段与真值数据的该段匹配成功；若所有段中具有设定数量匹配成功的段，则原始数据与真值数据建立关联关系，并记录该关联关系；

S5、生成对比文件：提取建立关联关系的原始数据和真值数据，并按照对应关系写入新的数据文件中，形成对比文件；