[发明专利]环境状态变化影响关系确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种环境状态变化影响关系确定方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

确定满足启动条件时，分别确定预设的至少一个目标位置对应的运动轨迹和所述运动轨迹对应的环境参数；

根据各所述目标位置对应的运动轨迹和所述运动轨迹对应的环境参数，确定各所述目标位置对应的运动轨迹上的位置的环境变化影响关系和重点环境位置的范围；

其中，通过下列过程确定每个目标位置对应的运动轨迹和所述运动轨迹对应的环境参数：

将所述目标位置作为参考位置，移动到所述参考位置，并基于所述参考位置确定至少一个检测方位；其中每个检测方位中包括检测方向和检测位置；

分别将自身的方位调整至至少一个检测方位后，进行环境检测得到各所述检测方位的环境参数；

根据预设选择规则从各所述检测方位的环境参数中选择至少一个环境参数；

判断是否满足结束条件；

若不满足结束条件，则基于选择的环境参数对应的检测方位更新参考位置，并返回移动到所述参考位置的步骤；若满足结束条件，则将在各所述参考位置进行移动的轨迹作为所述目标位置对应的运动轨迹，以及从移动到所述目标位置之后进行环境检测得到的环境参数作为所述运动轨迹对应的环境参数；

其中，所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择至少一个最优的环境参数，所述重点环境位置为造成环境状态变化的源头位置；

或者，所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择至少一个最差的环境参数，所述重点环境位置为受环境状态变化影响最小的最小影响位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述目标位置对应的运动轨迹和所述运动轨迹对应的环境参数，确定各所述目标位置对应的运动轨迹上的位置的环境变化影响关系和重点环境位置的范围，包括：

根据各所述目标位置对应的运动轨迹和所述运动轨迹对应的环境参数，绘制环境状态描述图；

根据所述环境状态描述图确定各所述目标位置对应的运动轨迹上的位置的环境变化影响关系和重点环境位置的范围。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述参考位置确定至少一个检测方位，包括：

按照预设规则确定多个检测方向；

针对任意一个检测方向，将在所述检测方向上的第一位置确定为检测位置，其中所述第一位置为在所述检测方向上与所述参考位置相距预设第一距离的位置；或者，将所述参考位置确定为检测位置；

针对任意一个检测方向，将所述检测方向与确定的检测位置进行组合，得到一个检测方位。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择最优的一个环境参数，则所述结束条件包括本次选择的最优环境参数差于上次选择的最优环境参数；

若所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择最差的一个环境参数，则所述结束条件包括为本次选择的最差环境参数优于上次选择的最差环境参数。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若针对任意一个检测方向，将在所述检测方向上的第一位置确定为检测位置，则判断是否满足结束条件之前，所述方法还包括：

在所述参考位置进行环境检测，得到所述参考位置的环境参数；

若所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择最优的一个环境参数，则所述结束条件包括本次选择的最优环境参数差于上次选择的最优环境参数，或者本次选择的最优环境参数差于所述参考位置的环境参数；

若所述预设选择规则为从各所述检测方位的环境参数中选择最差的一个环境参数，则所述结束条件包括为本次选择的最差环境参数优于上次选择的最差环境参数，或者本次选择的最差环境参数优于所述参考位置的环境参数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于选择环境参数对应的检测方位更新参考位置，包括：

若选择的环境参数为一个，则将以所述参考位置作为起点，在所述选择的环境参数对应的检测方位的检测方向上距离预设第二距离的第二位置更新为参考位置；

若选择的环境参数为两个，则将以所述参考位置作为起点，在所述选择的环境参数对应的检测方位的检测方向形成的夹角的角分线上距离预设第二距离的第三位置更新为参考位置。