[发明专利]一种用于无人机的无线信号中继切换方法及其系统

权利要求书

1.一种用于无人机的无线信号中继切换方法，其特征在于，用于地面站C与至少两个的第一无人机A、第二无人机B之间的通讯，以及所有无人机之间的相互通讯，每个无人机均包含主控制模块、无线信号收发模块和收发天线；该无线信号中继切换方法包括以下步骤：

步骤S1，在地面站C处，接收地面站电脑或者遥控器的串口数据，通过数据收发模块和发射天线把数据打包或拆分成适合无线数据中继协议传输的小数据包，跟进时隙周期，有序地发射出去；

步骤S2，在地面站C处，通过无线收发模块接收到第一无人机A、第二无人机B的数据时，跟进数据包的时隙号，判断是第一无人机A或作为中继机的第二无人机B的下行数据，把不同通道的下行数据，分别发给不同的串口；

步骤S3，作为中继机的第二无人机B，通过收发天线和无线信号收发模块接收地面站C、第一无人机A的数据并跟进时隙号，第二无人机B的主控制模块决定是转发数据还是把数据输出给飞行器主控制系统；同时接收飞行器主控制系统的串口输出数据，把数据打包或拆分成适合无线数据中继协议传输的小数据包，并在恰当的时隙号时机发射出去；

步骤S4，第一无人机A，通过收发天线和无线信号收发模块接收地面站C、作为中继机的第二无人机B的数据并跟进时隙号，第一无人机A的主控制模块决定是转发数据还是把数据输出给飞行器主控制系统；同时接收飞行器主控制系统的串口输出数据，把数据打包或拆分成适合无线数据中继协议传输的小数据包，并在恰当的时隙号时机发射出去；实现第一无人机A与第二无人机B相互中继，以使作为任务的无人机和所述地面站C切换连接至其它作为中继的无人机。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的无线信号中继切换方法，其特征在于，用于地面站C与第一无人机A、第二无人机B之间的通讯，以及第一无人机A与第二无人机B之间的相互通讯，地面站C与第一无人机A、第二无人机B之间采用两条数据通路，作为节点的第一无人机A与地面站C的上下行的数据通路，作为节点的第二无人机B到地面站C的上下行的数据通路，还包括以下步骤：

步骤S5，以8个数据包的时隙发送时间为一个周期，在这8个时隙里面，第一无人机A、第一无人机B和地面站C三个节点，依次按照地面站C、第二无人机B、第一无人机A、第二无人机B、地面站C、第一无人机A、第二无人机B和第一无人机A顺序发送数据包；

步骤S6，前4个时隙地面站C、第二无人机B、第一无人机A和第二无人机B保证第一无人机A的每个上下行数据包都能通过作为中继机的第二无人机B连接到地面站C；

步骤S7，后4个时隙地面站C、第一无人机A、第二无人机B和第一无人机A保证第二无人机B的每个上下行数据包，都能通过切换后作为中继机的第一无人机A连接到地面站C，实现第一无人机A与第二无人机B相互中继，以使作为任务的无人机和所述地面站C切换连接至其它作为中继的无人机。