[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，其中，

所述控制装置具备：

周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；

基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示来作为正交坐标系中的基础轨道；

坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；

风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及

行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述坐标变换部将所述正交坐标系中的行驶轨道坐标变换为所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，

所述风险计算部基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，

所述行驶轨道计算部基于所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，对所述正交坐标系中的行驶轨道进行修正，从而再次计算所述行驶轨道。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备行驶控制部，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶，

在所述风险计算部判定为所述基础轨道或行驶轨道的风险为阈值以下的情况下，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备手势检测部，所述手势检测部对基于用户的表示与所述移动体的将来的行驶相关的指示的身体动作进行检测，

所述基础轨道计算部基于由所述手势检测部检测到的身体动作，来计算所述正交坐标系中的基础轨道。

5.一种控制方法，其中，

所述控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；

取得与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；

将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；

基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及

基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。

6.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；

取得与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；

将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；

基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及

基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。