[发明专利]仿生扑翼飞行器传动装置

权利要求书

1.仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：包含机架(1)、电机(2)、齿轮系(3)和铰链四杆机构(4)；齿轮系(3)设置在机架(1)上，并由安装于机架(1)上的电机(2)驱动，齿轮系(3)的输出端与铰链四杆机构(4)相连，铰链四杆机构(4)的一根连杆与机架(1)转动连接，所述一根连杆的旋转轴线与齿轮系的轴线相同，两个铰链四杆机构(4)对称布置。

2.根据权利要求1所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述齿轮系(3)包含一级齿轮系(31)、二级齿轮系(32)和三级齿轮系(33)；

一级齿轮系(31)的输入端与电机(2)的输出端相连，一级齿轮系(31)的输出端与二级齿轮系(32)的输入端相连，二级齿轮系(32)的输出端与三级齿轮系(33)的输入端相连，三级齿轮系(33)的输出端与铰链四杆机构(4)相连。

3.根据权利要求2所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述一级齿轮系(31)包含一级齿轮A(31-1)和一级齿轮B(31-2)；

一级齿轮A(31-1)和一级齿轮B(31-2)可转动地设置在机架(1)上，一级齿轮A(31-1)与电机(2)的输出端相连，一级齿轮B(31-2)与一级齿轮A(31-1)相啮合，二级齿轮系(32)由一级齿轮B(31-2)驱动。

4.根据权利要求3所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述二级齿轮系(32)包含二级齿轮C(32-1)和二级齿轮D(32-2)，二级齿轮C(32-1)与一级齿轮B(31-2)固定在同一根传动轴上，二级齿轮D(32-2)可转动地设置在机架(1)上，二级齿轮C(32-1)与二级齿轮D(32-2)啮合。

5.根据权利要求4所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述三级齿轮系(33)包含两个啮合的三级齿轮E(33-1)；其中一个三级齿轮E(33-1)与二级齿轮D(32-2)固定在同一根传动轴上，另一个三级齿轮E(33-1)可转动地设置在机架(1)上，两个三级齿轮E(33-1)的端面上分别连接一根驱动杆(5)，两根驱动杆(5)与铰链四杆机构(4)的主动杆(4-1)相连。

6.根据权利要求2所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述机架(1)包含横板一(1-1)、横板二(1-2)、横板三(1-3)、上立板(1-4)、下立板(1-5)和连接杆(1-6)；

横板一(1-1)、横板二(1-2)和横板三(1-3)竖直间隔排布，横板一(1-1)、横板二(1-2)和横板三(1-3)通过上立板(1-4)、下立板(1-5)和连接杆(1-6)固定，三级齿轮系(33)可转动地设置在横板一(1-1)上，二级齿轮系(32)通过传动轴设置在横板一(1-1)和横板二(1-2)上，三级齿轮系(33)通过传动轴设置在横板二(1-2)和横板三(1-3)上，电机(2)安装在横板三(1-3)上。

7.根据权利要求6所述仿生扑翼飞行器传动装置，其特征在于：所述连接杆(1-6)为碳管。