[发明专利]一种可灵活调节的万向机械手

权利要求书

1.一种可灵活调节的万向机械手，安装在挖掘机伸缩臂(4)上，其特征在于：包括安装在挖掘机伸缩臂(4)一端的连接臂(1)以及转动连接在所述连接臂(1)远离所述挖掘机伸缩臂(4)一端的用于对波纹板进行抓取的机械手本体(2)，所述连接臂(1)包括铰接在所述挖掘机伸缩臂(4)一端的第一安装臂(11)以及铰接在所述第一安装臂(11)远离所述挖掘机伸缩臂(4)一端的第二安装臂(12)，所述第一安装臂(11)和所述挖掘机伸缩臂(4)的铰接轴与所述第二安装臂(12)和第一安装臂(11)的铰接轴垂直，所述挖掘机伸缩臂(4)和所述第一安装臂(11)之间设置有带动所述第一安装臂(11)转动的第一驱动件(13)，所述第二安装臂(12)和所述第一安装臂(11)之间设置有带动所述第二安装臂(12)转动的第二驱动件(14)；所述机械手本体(2)包括转动连接在所述第二安装臂(12)端部的安装座(21)以及固接在所述安装座(21)上用于抓取波纹板的抓取组件(22)；所述第二安装臂(12)内部设置有带动安装座(21)转动的第三驱动件；所述安装座(21)整体呈三棱柱状，所述抓取组件(22)设置有两组，两组所述抓取组件(22)分别固接在所述安装座(21)未与所述第二安装臂(12)连接的两侧壁处，两组所述抓取组件(22)之间呈锐角设置；所述抓取组件(22)包括固接在所述安装座(21)上的安装架(221)以及铰接在所述安装架(221)两端的抓取爪(222)，两个所述抓取爪(222)一侧截面呈弧形且两个抓取爪(222)的弧形开口相对设置，两个所述抓取爪(222)的弧形开口和所述安装架(221)之间形成供波纹板放置的容置空间(224)，所述安装架(221)背离所述容置空间(224)的一侧设置有分别带动两个抓取爪(222)绕与所述安装架(221)的铰接轴转动的第四驱动件(223)。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活调节的万向机械手，其特征在于：所述第一驱动件(13)和/或所述第二驱动件(14)为油缸。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活调节的万向机械手，其特征在于：所述第二安装臂(12)和所述第一安装臂(11)之间设置有增加所述第二安装臂(12)转动角度的辅助组件(3)，所述第二驱动件(14)设置在所述辅助组件(3)上，以通过辅助组件(3)带动所述第二安装臂(12)绕与所述第一安装臂(11)的铰接轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种可灵活调节的万向机械手，其特征在于：所述辅助组件(3)包括固接在所述第一安装臂(11)侧壁上的辅助板(31)、铰接在所述辅助板(31)上的第一辅助臂(32)以及铰接在所述第一辅助臂(32)远离所述辅助板(31)一端的第二辅助臂(33)，所述第二辅助臂(33)远离所述第一辅助臂(32)的一端与所述第二安装臂(12)侧壁铰接，所述第二驱动件(14)一端与所述辅助板(31)铰接且位于所述第一辅助臂(32)远离所述第一安装臂(11)的一侧，所述第二驱动件(14)另一端与所述第一辅助臂(32)和所述第二辅助臂(33)的铰接轴铰接。

5.根据权利要求1所述的一种可灵活调节的万向机械手，其特征在于：所述第四驱动件(223)为油缸，油缸一端铰接在安装架(221)背离容置空间(224)的一侧，另一端铰接在所述抓取爪(222)远离容置空间(224)的一侧，且所述油缸与所述抓取爪(222)的铰接轴位于所述抓取爪(222)与所述安装架(221)铰接轴远离所述容置空间(224)的一侧。