[发明专利]一种控制车辆并入目标车道的方法

权利要求书

1.一种控制车辆并入目标车道的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；

若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；

当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；

若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；

若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；

若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；

若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；

若是，则执行所述控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件的步骤，进一步包括：

识别所述无人驾驶车辆是否位于所述目标车道相邻的车道上；

若是，则检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆；

若存在所述并排车辆，则确定所述无人驾驶车辆不满足并入所述目标车道的条件；

若不存在所述并排车辆，则确定所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；

若是，则执行所述控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求的步骤，进一步包括：

获取所述无人驾驶车辆当前行驶的行驶车道；

从所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线中获取最近的需要转弯的第一转弯路口；

获取所述第一转弯路口对应的第一转弯车道；

判断所述第一转弯车道是否与所述行驶车道相同；

若不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述第一转弯车道为所述变道需求对应的目标车道；

若相同，则从所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线中获取距离所述第一转弯路口最近的需要转弯的第二转弯路口；

获取所述第二转弯路口对应的第二转弯车道；

判断所述第二转弯车道是否与所述行驶车道相同；

若所述第二转弯车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述第二转弯车道为所述变道需求对应的目标车道；

若所述第二转弯车道与所述行驶车道相同，则确定所述无人驾驶车辆不存在变道需求。