[发明专利]对地观测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种对地观测方法，其特征在于，包括：

基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，并控制所述云台指向所述工作角度；其中，所述云台搭载在临空平台上；

若所述云台指向所述工作角度，则控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像；

所述云台带动所述相机在第一地面区域的拍摄模式为摆扫拍摄模式，所述云台带动所述相机在所述第一地面区域外的第二地面区域的拍摄模式为旋转拍摄模式；

其中，所述第一地面区域位于所述临空平台的正下方的预设范围内；

在所述摆扫拍摄模式下，所述工作角度包括下视摆扫角度；相应地，

所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：

基于视场角重叠度约束以及所述相机的视场角，确定所述下视摆扫角度；

在所述旋转拍摄模式下，所述工作角度包括俯仰角度和旋转角度；相应地，

所述基于云台上相机的视场角，确定所述云台的工作角度，包括：

基于视场角重叠度约束、所述相机的视场角以及对地目标最大侧视观测角，确定所述云台的旋转圆周数量以及俯仰角度步长，并基于所述俯仰角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度；

基于所述云台在各旋转圆周上的俯仰角度及所述相机的参数，确定所述相机在各旋转圆周上拍摄得到的图像的远边视场角，并基于各远边视场角以及视场角重叠度约束，确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长；所述旋转角度步长基于如下公式确定：

Δγ＝γ(1-ε)

其中，Δγ为所述旋转角度步长，γ为所述相机在某一旋转圆周上拍摄得到的图像的远边视场角，ε为重叠度阈值；

基于所述云台在各旋转圆周上的旋转角度步长，确定所述云台在各旋转圆周上的旋转角度；

所述相机的视场角基于如下方法计算得到：

基于所述相机的成像面的长度信息以及所述相机的焦距，确定所述相机的航向视场角；所述航向视场角基于如下公式确定：

α＝2*atan(lx/2/f)

其中，α为所述航向视场角，lx为所述相机的成像面的长度信息，f为所述相机的焦距；

基于所述相机的成像面的宽度信息以及所述相机的焦距，确定所述相机的旁向视场角；所述旁向视场角基于如下公式确定：

β＝2*atan(ly/2/f)

其中，β为所述旁向视场角，ly为所述相机的成像面的宽度信息；

所述旋转圆周数量基于如下公式确定：

所述俯仰角度步长基于如下公式确定：

其中，N_p为旋转圆周数量，δ为对地目标最大侧视观测角，α为相机的航向视场角，ε为重叠度阈值，Δ_p为俯仰角度步长，Int为舍去小数点后数字的取整函数；

所述远边视场角基于如下公式确定：

其中，pitch为云台在该旋转圆周上的俯仰角度。

2.根据权利要求1所述的对地观测方法，其特征在于，所述控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像，之后包括：

计算当前时刻与前次观测的开始时刻之间的时间间隔；

若所述时间间隔达到重复观测时间间隔，则继续进行对地观测。

3.根据权利要求1所述的对地观测方法，其特征在于，所述控制相机对所述工作角度对应的地面区域进行拍摄图像，之后包括：

确定所述云台的位姿信息；

基于地面高程信息以及所述位姿信息，采用视线追踪算法，确定拍摄得到的图像的地面覆盖范围。