[发明专利]一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质，预先根据路面颠簸程度进行颠簸级别的分级，不同颠簸级别设置对应的速度区间；在车辆处于自动驾驶模式下，组合导航控制器实时输出车身姿态信号，并确定是否处于颠簸路面和颠簸级别；控制系统根据颠簸级别对应的速度区间并结合当前的实际速度，计算速度降大小，不同的速度降对应不同的减速度，制动系统按输入的减速度减速，使车辆由当前速度降至设置的速度区间。本发明在自动驾驶模式下，使车辆平稳驶过该颠簸路段，使行车更加安全、舒服。

技术领域

本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质，本发明用于自动驾驶模式下,在颠簸路面行驶时基于路面颠簸程度控制车辆行驶速度,确保行车安全，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

汽车逐年从传统燃油动力迈步电动化、智能化。目前各大汽车主机厂都致力于智能化汽车的研究，至今已实现L2级自动驾驶，致力于L3及更高级别自动驾驶。当今的自动驾驶技术主要利用车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达覆盖道路环境场景感知，但针对颠簸路面场景，目前摄像头及雷达均无法准确区分识别输出，车辆在经过颠簸路段时，如果高速行驶，车内人员体验感很差，恶劣路段甚至影响行车安全。

组合导航控制器是一种通过融合底盘信息(车速、方向转角等)、卫星定位信息（GNSS）和RTK差分矫正信息，进行定位融合，与其他控制器共同实现厘米级定位，在失去卫星信号时，依靠底盘信息和IMU传感信息（加速度、角速度），在一定距离或时间内维持车道级轨迹精度的装置，可根据Z轴加速度变化规律判定车身姿态。如何在车辆开始进入颠簸路段时，自动驾驶系统根据路面颠簸程度控制车速平稳驶过该路段，是本领域技术人员研究的一个方向。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的是提供一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质，本发明利用组合导航控制器判断车辆驾驶姿态并判断是否为颠簸路面，根据分级标准制定不同颠簸级别下车辆行驶速度，在自动驾驶模式下，使车辆平稳驶过该路段，让用户更加有安全感、舒服感，增强用户对自动驾驶系统的信心。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法，车辆配置有组合导航控制器、车载摄像头、雷达传感器、控制器，步骤如下，

1）预先根据路面颠簸程度进行颠簸级别的分级，不同颠簸级别设置对应的安全舒适的速度区间；

2）在车辆处于自动驾驶模式下，组合导航控制器实时输出车身姿态信号，并基于车身姿态信号判断是否处于颠簸路面，如是，则车身姿态信号设置为颠簸行为状态，并进一步根据具体的颠簸行为状态判断所处的颠簸级别，将颠簸行为状态和对应的颠簸级别传输给控制系统；

3）控制系统收到颠簸行为状态和颠簸级别后，根据颠簸级别对应的速度区间并结合当前的实际速度，计算速度降大小，基于不同的速度降输出相应的减速度给制动系统，制动系统按输入的减速度减速，使车辆由当前速度降至设置的速度区间。

进一步地，步骤3）中，执行减速动作时，根据跟车状态，计算与前车追尾的TTC，保证无碰撞风险情况下确认减速度值大小。

优选地，步骤3）中，当速度降小于20km/h时，控制系统发出-1.5m/s²的减速度控制制动系统减速；当速度降大于等于20km/h且小于40km/h时，控制系统发出-3m/s²的减速度控制制动系统减速；当速度降大于等于40km/h且小于50km/h时，控制系统发出-3.5m/s²的减速度控制制动系统减速；当速度降大于等于50km/h时，控制系统发出-4.5m/s²的减速度控制制动系统减速。

优选地，步骤1）中，确定颠簸级别和对应的速度区间时，让车辆在不同颠簸路面下行驶并进行数据采集统计，对驾驶行为算法进行分析、判断，根据颠簸程度和驾驶感受确定安全舒适的速度区间。

步骤2）中，判断是否为颠簸路面时其中一个考虑因素是Z轴方向加速度变化规律。