[发明专利]一种用于皮影表演的仿形机器人

权利要求书

1.一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，包括直线模组、仿形躯体以及与其对称连接的两个仿形手臂；

所述仿形躯体包括旋转关节、跳动关节、摆动关节和躯体控制关节，旋转关节的下端与直线模组连接，跳动关节设置在旋转关节的顶部并与旋转关节连接，跳动关节的上端通过U型支架(23)与躯体控制关节连接，驱动躯体控制关节与躯体控制杆(27)连接，躯体控制杆用于与皮影人偶的躯干控制线连接；

旋转关节用于驱动皮影人偶在预定半径内转动，跳动关节用于驱动皮影人偶上下移动，摆动关节用于驱动皮影人偶沿幕布的长度方向前后摆动，躯体控制杆(27)通过自转用于驱动皮影人偶的高度控制；

所述仿形手臂包括环抱关节、仿形大臂、仿形小臂和手臂控制杆(28)，环抱关节的一端与U型支架(23)的侧壁固接，环抱关节的另一端与仿形大臂的一端转动连接，仿形大臂的另一端与仿形小臂转动连接，仿形小臂与手臂控制杆(28)连接，手臂控制杆(28)用于连接皮影人偶的手臂控制线。

2.根据权利要求1所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述直线模组包括轨道(206)，其上配装有滑块(207)，旋转关节的下端与滑块(207)连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述旋转关节的下端设置有齿轮，齿轮与电机连接，轨道(206)的一侧设置有与齿轮啮合的齿条。

4.根据权利要求1所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述旋转关节包括第一舵机(21)，第一舵机(21)的下端与直线模组连接，第一舵机(21)的输出轴设置与跳动关节连接；

所述跳动关节包括第二舵机(22)和第一U型支架，第一U型支架的开口侧与第二舵机(22)的下部固接，第一U型支架的中心与第一舵机(21)的输出轴连接，第一舵机(21)的输出轴垂直向上，第一舵机(21)的输出轴能够使第二舵机(22)旋转，实现皮影人偶在预定半径内转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述摆动关节包括第三舵机(25)和U型支架(23)，U型支架(23)开口的两端与第二舵机(22)的输出轴连接，第二舵机(22)的输出轴水平设置，U型支架(23)的两端的中部与第三舵机(25)固接，第二舵机(22)的输出轴够使第三舵机(25)在垂直平面转动，实现皮影人偶的上下跳动。

6.根据权利要求5所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述躯体控制关节包括第四舵机(26)和第三U型支架，第三U型支架开口的两端与第三舵机(25)的固接，第三舵机(25)的输出轴与第四舵机(26)连接，第三舵机(25)能够使第四舵机(26)沿第三舵机(25)的输出轴的轴向转动，躯体控制杆(27)与第四舵机(26)的输出轴同轴固连，第四舵机(26)带动躯体控制杆(27)同轴转动。

7.根据权利要求1所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述环抱关节包括第八舵机(34)，第八舵机(34)与U型支架(23)的一侧连接，第八舵机(34)的输出轴水平延伸，第八舵机(34)的输出轴与U型支架的中部固接，U型支架的两个开口端与仿形大臂连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述仿形大臂包括第七舵机(33)、支撑架(32)和第六舵机(31)，第七舵机(33)的输出轴与U型支架的两个开口端连接，第七舵机(33)通过支撑架(32)与第六舵机(31)固接，第六舵机(31)的输出轴与仿形小臂连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述仿形小臂包括第五舵机(29)和连接架(30)，连接架(30)的一端与第六舵机(31)的输出轴连接，第六舵机(31)的输出轴和第七舵机(33)的输出轴平行设置，连接架(30)的另一端与第五舵机(29)固接，第五舵机(29)的输出轴与手臂控制杆(28)连接，并且第五舵机(29)的输出轴与手臂控制杆的轴线垂直，第五舵机(29)的输出轴与第六舵机(31)的输出轴垂直设置。