[发明专利]一种双工位多维度高精机械手

说明书

本发明涉及机械手领域，公开了一种双工位多维度高精机械手。包括：基座，竖直设于基座通过第一电机驱动旋转运动的立柱，横向设置于立柱且两端凸出立柱表面的转轴，连接于转轴一端驱动转轴转动运动的摆动组件，连接于转轴另一端的固定框架。滑动式装配于固定框架且分别通过第一气缸驱动进行同步移动的滑座，竖直设于滑座内且通过第二气缸升降运动的固定杆，该固定杆的一端设有气压式夹持组件。通过上述设置，能够装夹形状规格大小不一的物品，且夹持牢固，稳定好，配合装夹精度高，设备成本低。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种双工位多维度高精机械手。

背景技术

在机械、化学、医疗等领域广泛使用的机械手，都需要对样品盘或物品进行精确的抓取，在抓取的过程中，经常需要利用多个维度对样品盘或物体进行抓取或打开动作。

传统的装置常常利用一个机械手或者配合多个机械手进行转移物品，这样不仅增加了设备成本，而且对于长度较长或厚度很薄的物品，夹持不牢固，需要更换夹头或者有掉落的风险，稳定性差，配合精度不高。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种双工位多维度高精机械手，解决了无法装夹形状规格大小不一的物品，且夹持不牢固，稳定差，配合装夹精度低，设备成本高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种双工位多维度高精机械手，包括：

基座；

竖直设于所述基座通过第一电机驱动旋转运动的立柱，横向设置于所述立柱且两端凸出所述立柱表面的转轴，连接于所述转轴一端驱动所述转轴转动运动的摆动组件，连接于所述转轴另一端的固定框架；

滑动式装配于所述固定框架且分别通过第一气缸驱动进行同步移动的滑座，竖直设于所述滑座内且通过第二气缸升降运动的固定杆；

该所述固定杆的一端设有气压式夹持组件。

实现上述技术方案，在夹持物品时，通过第一电机驱动立柱进行转动，再通过摆动组件驱动转轴使固定框架进行翻转一个角度，根据物品的高度和长度，通过第一气缸驱动滑座相互之间的距离，再由第二气缸驱动固定杆的升降高度，带动机械手移动到物品所在的位置，由气压式夹持组件进行装夹。

作为本发明的一种优选方案，所述摆动组件包括：倾斜设于所述立柱侧面的第三气缸、设于所述第三气缸输出端上的滚轴件、装夹于所述转轴一端的弧形摆动连接件、所述弧形摆动连接件上开设有与所述滚轴件配合的弧形通槽。

作为本发明的一种优选方案，所述弧形通槽的两开口端向外扩张有弧形凹槽，所述滚轴件上设有与一所述弧形凹槽相抵触的固定端，所述滚轴件上配合有与另一所述弧形凹槽相抵触的夹持片。

实现上述技术方案，通过启动第三气缸，使滚轴件在弧形通槽内移动，带动弧形摆动连接件转动和转轴同步转动。

作为本发明的一种优选方案，所述固定框架呈平行设置有与所述滑座配合的滑杆，位于一所述滑座处设有装夹端，所述装夹端通过第一固定把手固定在所述滑杆上，一所述第一气缸通过第一连接板与一所述滑座相配合且与所述装夹端连接。

作为本发明的一种优选方案，位于另一所述滑座处设有套设于所述滑杆上的第二连接板，所述第二连接板通过第二固定把手固定在所述滑杆上，另一所述第一气缸设于所述第二连接板上且与另一所述滑座连接。

实现上述技术方案，上述中，通过第一气缸分别驱动两滑座在滑杆上进行滑动，以确保适于物品的规格大小。

作为本发明的一种优选方案，所述滑座内设有滑块，所述固定杆上沿长度方向设置有与所述滑块相嵌合的滑轨。

实现上述技术方案，用以提高了固定杆在滑座上的移动更加稳定。