[发明专利]导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统

说明书

本发明提供了一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；导丝输送模块用于输送导丝；导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。本发明主要解决ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。

技术领域

本发明涉及介入手术机器人操作领域，具体地，涉及一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。

ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。目前，市面上尚没有有效的、相近的技术方案。

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生。

ERCP手术机器人，医生坐在手术室外的操控台上，远程控制就能实行整个手术，解决了ERCP手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度和提高手术成功率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统。

根据本发明提供的一种导丝输送夹持模块，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：

导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；

导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；

导丝输送模块用于输送导丝；

导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。

优选地，还包括辅助器械，导丝插入所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。

优选地，所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：

固定座安装在底座上；

软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端插入；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。

优选地，所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：

夹持底座安装在所述底座上；

夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；

吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。