[发明专利]一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器

说明书

本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，特别是涉及一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器。

背景技术

目前，对于用于医疗按摩上的机器人末端执行器来说，相关的产品较少，多数产品依旧是需要手动按摩，少数按摩器在设计上是一套设备，按摩装置是不可拆卸的，并且内部设计大多是以电机直接驱动的，这种结构不具有缓冲功能，并且在大出力时对电机的负担大，设备维修成本高；而现有的串联弹性驱动，多数为电机减速机输出直接相连，效果不理想。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，以解决现有按摩末端执行器效果不理想的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，它包括支撑底板，所述支撑底板上方设置有直线导轨，所述直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，所述一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，所述按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，所述一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，所述滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，所述弹簧固定板与二号弹簧一端相连，所述二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，所述支撑底板上设置有电机，所述电机的输出轴与弹簧固定板相连。

更进一步的，所述一号弹簧的弹性系数小于二号弹簧。

更进一步的，所述支撑底板下方与法兰安装底板相连，所述法兰安装底板与机械臂相连。

更进一步的，所述按摩球连接杆与按摩球之间设置有力传感器。

更进一步的，所述支撑底板上靠近一号滑块的一侧设置有限位挡板。

更进一步的，所述电机通过电机安装板与支撑底板相连。

更进一步的，所述弹簧固定板通过滑块弹簧安装板与滑块弹簧固定板相连。

更进一步的，所述弹簧固定板中心设置有螺纹孔，通过螺纹孔与电机的输出轴相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明的一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，内部安装了力传感器，能够精准的测量按摩的力度，采用串联弹性驱动能够增加按摩的缓冲力度，也进一步的控制了按摩力度的大小；

2.本发明的整体结构简单，采用市面常见的材料，使得整个装置性能稳定，结构简单，可靠性高，便于维护。

整个末端执行器具有缓冲功能，能够检测按摩力度的大小，并且可以调节按摩力度；整个末端执行器具有出力稳定，工作效率高的特点；整个末端执行器的结构设计简单、方便维护。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明所述的一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器立体结构示意图；

图2为本发明所述的一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器侧视结构示意图；