[发明专利]一种飞行器、飞行器控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种飞行器，其特征在于，包括：机身、固定翼、第一旋翼组件、第二旋翼组件、第三旋翼组件和第四旋翼组件；

飞行器所述固定翼设置于所述机身左右两侧；

所述第一旋翼组件、所述第二旋翼组件、所述第三旋翼组件和所述第四旋翼组件与所述机身连接，且位于同一平面内；

所述第一旋翼组件与所述第二旋翼组件相对机身设计轴线对称；

所述第三旋翼组件与所述第四旋翼组件相对机身设计轴线对称；

所述第一旋翼组件与所述飞行器质心在机身设计轴线方向上的距离与所述第三旋翼组件与所述飞行器质心在机身设计轴线方向上的距离不相等；

所述第一旋翼组件与所述飞行器质心在垂直于机身设计轴线的方向上的距离与所述第三旋翼组件与所述飞行器质心在垂直于机身设计轴线的方向上的距离不相等。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，

所述第一旋翼组件包括：第一悬臂、第一定距螺旋桨和第一电机；

所述第二旋翼组件包括：第二悬臂、第二定距螺旋桨和第二电机；

所述第三旋翼组件包括：第三悬臂、第三定距螺旋桨和第三电机；

所述第四旋翼组件包括：第四悬臂、第四定距螺旋桨和第四电机；

所述第一定距螺旋桨、第二定距螺旋桨、第三定距螺旋桨和第四定距螺旋桨的气动特性完全一致。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，从俯视所述飞行器且向飞行器前进的方向观察，

所述第一旋翼组件设置于所述机身左前侧，所述第一电机带动所述第一定距螺旋桨逆时针旋转；

所述第二旋翼组件设置于所述机身右前侧，所述第二电机带动所述第二定距螺旋桨顺时针旋转；

所述第三旋翼组件设置于所述机身左后侧，所述第三电机带动所述第三定距螺旋桨顺时针旋转；

所述第四旋翼组件设置于所述机身右后侧，所述第四电机带动所述第四定距螺旋桨逆时针旋转。

4.一种飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器控制方法应用于如权利要求1-3任一所述的飞行器，所述飞行器控制方法包括：

获取外部输入的控制模式、外部输入的环境参数和外部输入的飞行器参数；所述控制模式包括：滚转模式、偏航模式和倾斜转弯模式；

根据所述控制模式，获取与所述控制模式对应的所述旋翼组件对应的旋翼参数；

根据所述环境参数、所述飞行器参数和所述旋翼参数，计算旋翼组件的转速增量；

根据所述转速增量，控制与所述控制模式对应的所述旋翼组件内电机转速提升。

5.根据权利要求4所述的飞行器控制方法，其特征在于，

当所述控制模式为滚转模式时，所述获取与所述控制模式对应的所述旋翼组件对应的旋翼参数包括：

当所述滚转方向为左时，获取与第二旋翼组件对应的旋翼参数；

当所述滚转方向为右时，获取与第一旋翼组件对应的旋翼参数；

当所述控制模式为滚转模式时，所述根据所述环境参数、所述飞行器参数和所述旋翼参数，计算旋翼组件的转速增量包括：

根据所述控制模式获取滚转角度和滚转时间；

根据所述滚转角度和所述滚转时间，计算滚转角加速度；

根据所述滚转角加速度、所述环境参数、所述旋翼参数和所述飞行器参数，计算旋翼组件的滚转转速增量；

当所述控制模式为滚转模式时，所述根据所述转速增量，控制与所述控制模式对应的所述旋翼组件内电机转速提升包括：

当所述滚转方向为左时，根据所述滚转转速增量，提升第二电机的转速；

当所述滚转方向为右时，根据所述滚转转速增量，提升第一电机的转速。