[发明专利]一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息丢失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取车道线信息过程中对车道线图像的依赖。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

近几年，自动驾驶技术迅速发展，其中自动驾驶技术的安全性一直是有待攻克的难题，尤其是自动驾驶车辆(自车)变道的安全性问题。自车变道和保持车道均需要参考当前自车前方的车道线信息，以控制自车的行驶操作。因此，车道线信息的稳定获取对于提升自动驾驶技术至关重要。

目前，自车多使用视觉导航设备或车载传感器获取自车前方的车道线信息，但是受实际光照、天气等环境因素以及周围其他车辆影响，视觉导航设备或车载传感器获取的车道线信息可能会存在短暂缺失或无法识别的问题，影响自车控制其行驶操作，进而造成自车行驶的安全性问题。

因此，针对上述车道线信息短暂缺失或无法识别的问题，提供一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法通过获取自车的历史车道线信息；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息短暂缺失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取车道线信息过程中对车道线图像的依赖。

以下从多个方面介绍本申请，以下多个方面的实施方式和有益效果可互相参考。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道线预测方法，该方法包括获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；

将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。

在上述第一方面的一种实现中，上述将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，包括：

确定自车的当前位置相对于历史位置的第一相对位置信息；当前位置为当前时刻自车所在位置，历史位置为历史时刻自车所在位置；

利用第一相对位置信息，将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下。

在上述第一方面的一种实现中，上述确定自车的当前位置相对于历史位置的第一相对位置信息，包括：

对自车进行从历史时刻至当前时刻的轨迹预测，得到行驶轨迹；行驶轨迹包括当前位置对应的轨迹点和历史位置对应的轨迹点；

基于行驶轨迹，确定第一相对位置信息。

基于自车从历史时刻至当前时刻的轨迹预测，实现对当前时刻自车当前位置的预测；无需使用定位设备，避免造成自车的定位效果易受到天气等外部因素影响，减少自车对外部设备的依赖，进一步提升自车驾驶的体验感和安全性。

在上述第一方面的一种实现中，将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息之前，上述方法还包括：

在确定历史车道线信息满足预设的车道预测条件时，执行将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息的步骤。