[发明专利]一种用于无人船的小型ROV收放系统

说明书

本发明涉及无人船技术领域，尤其是一种用于无人船的小型ROV收放系统，包括吊放单元、对接锁止单元及控制终端，所述吊放单元包括绞盘机构、导线机构、滑轮吊放机构和ROV线缆；所述对接锁止单元包括对接机构和锁定机构。本发明在使用时，吊放单元通过卷起或释放ROV电缆拉起或释放ROV，当ROV被提起至锁定位置后，锁定机构锁定对接机构，实现ROV于无人船上的自锁固定。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种用于无人船的小型ROV收放系统。

背景技术

随着无人技术的快速发展，将无人船运用到海上进行环境探测、科学研究、军事用途变得越来越普遍，无人船具备作业效率高、时间长、范围广等优点，能很好满足水面工作需求，但针对水下作业需求，尤其是水下的精准作业，具有很多不足之处。

随着ROV技术的发展，将ROV用于水下作业，完美的弥补了无人船的不足之处，但是ROV因为线缆的缘故，作业范围受到很大限制。将无人船和ROV进行结合，通过无人船携带ROV进行协同作业，是一种新的解决思路。但是，在无人船和ROV进行协同作业时，需要解决ROV在无人船上自主释放回收问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的无人船上ROV无法自主释放回收的缺点，而提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种用于无人船的小型ROV收放系统，包括吊放单元、对接锁止单元及控制终端，所述吊放单元包括绞盘机构、导线机构、滑轮吊放机构和ROV线缆；所述对接锁止单元包括对接机构和锁定机构。

优选的，所述绞盘机构包括绞盘、绞盘轴、绞盘轴承及轴承座、第一减速器、减速器固定件、直流伺服电机、直流伺服电机支架、水密电滑环、编码器及编码器固定件，所述绞盘由所述直流伺服电机驱动旋转，所述绞盘轴连接所述水密电滑环内环并通过联轴器与所述编码器连接，所述绞盘轴内部呈空心状态，ROV线缆从所述绞盘轴内部穿过并通过所述水密电滑环实现与ROV的可转动电气连接。

优选的，所述导线机构包括第一滚珠丝杠副、滚珠丝杠固定底座、限位器ⅠⅡ及限位器固定块ⅠⅡ、两个线缆张紧轮、张紧轮支架、导线口和张紧弹簧，所述第一滚珠丝杠副通过所述滚珠丝杠固定底座固定在无人船甲板上，在左右位置通过所述限位器固定块ⅠⅡ安装限位器ⅠⅡ，所述张紧轮支架固定在所述第一滚珠丝杠副的螺母上，两个所述线缆张紧轮通过螺栓固定于所述张紧轮支架上，并在上部线缆张紧轮上安装有张紧弹簧，所述导线口设在所述张紧轮支架前端上，ROV线缆穿过两个所述线缆张紧轮之间并从所述导线口穿出。

优选的，所述滑轮吊放机构包括上端滑轮机构和下端转动座，所述上端滑轮机构包括承重大滑轮、主动小滑轮、固定支架、距离调节板、第二减速器、第一电机，所述下端转动座包括轴承支座、上端支撑板、止推轴承及转动轴，所述承重大滑轮和所述主动小滑轮通过轮轴固定于所述固定支架和所述距离调节板上，所述主动小滑轮同轴连接至所述第二减速器。

优选的，所述锁定机构与所述对接环对接并固定所述对接环上，所述锁定机构包括锁定环底座、四个自锁机构、水密环及水密板，在所述锁定环底座顶部安装有限位器Ⅲ，所述锁定环底座与所述水密环及水密板固定。

优选的，所述自锁机构包括第二滚珠丝杠副、丝杠支座、第三减速器、第二电机、电机固定件、丝杠螺母、丝杠螺母运动导槽、主动连杆、摇杆、摇杆底座、被动连杆、限位块、锁定销及弹簧，所述第二滚珠丝杠副一端通过丝杠支座固定、另一端通过联轴器与所述第三减速器连接，通过所述第二电机减速带动丝杠螺母运动，所述丝杠螺母嵌入所述丝杠螺母运动导槽且末端连接在所述主动连杆上，所述主动连杆末端连接在所述摇杆中部，所述摇杆顶端通过所述摇杆底座固定于所述固定环底座上，所述摇杆另一端通过销钉连接至所述被动连杆，所述被动连杆末端通过销钉连接至所述锁定销，所述锁定销末端通过弹簧与所述锁定环底座拉在一起，所述锁定销插入所述锁定环底座锁定销孔，在所述锁定销末端后方安装所述限位块。