[发明专利]机械摩擦与液力耦合式猪舍漏缝地板智能清洗消毒机器人及系统

权利要求书

1.机械摩擦与液力耦合式猪舍漏缝地板智能清洗消毒机器人系统，包括智能化工作平台、机械摩擦式智能化清洗系统、液力式清洗及消毒系统，其特征在于：

（一）智能化工作平台，是在履带式行走装置上安装控制模块总成、数据采集系统、图像回传系统、环境感知系统和路径规划系统；

所述的控制模块总成是对清洗消毒机器人平台无线远程控制、自动控制、动态采集数据处理及反馈、动态环境感知数据处理及反馈、路径规划数据处理及反馈、自动定位、手动/自动清洗消毒控制和运动控制，主要由无线控制系统、自动控制系统、运动控制系统和控制中心组成；

所述的数据采集系统包括温湿度传感器、氨气传感器、二氧化碳传感器、硫化氢传感器机、控制模块总成及手机客户端组成，温湿度传感器、氨气传感器、二氧化碳传感器、硫化氢传感器采集的温度、湿度及氨气、二氧化碳和硫化氢的浓度通过控制模块总成传输给显示客户端，实现对上述参数的实时监测；

所述的图像回传系统主要包括摄像机，控制模块总成以及手机客户端组成，摄像机采集的数据经控制模块总成处理后发射出去，最终显示在手机的终端显示器上；

所述的环境感知系统主要由激光雷达、摄像机、控制模块总成组成，以实现避障及其它目标物的检测与追踪；

所述的路径规划系统主要由激光雷达、电子地图、控制模块总成组成，实现清洗消毒机器人智能化工作平台局部路径规划及全局路径规划；

（二）机械摩擦式智能化清洗系统，包括轴流钢丝刷式清洗总成、横向清洗移动工作总成、纵向移动清洗工作总成和智能液压工作总成；

所述的轴流钢丝刷式清洗总成是通过机械摩擦对漏缝地板的下平面进行清洗；

所述的横向清洗移动工作总成是带动轴流钢丝刷式清洗总成左右横向移动，并通过控制系统的控制，使其能停在合适的工作位置，以完成尿粪沟整个幅宽的清洗工作；

所述的纵向移动清洗工作总成是带动轴流钢丝刷式清洗总成沿着纵向上下移动，并停留在合适的位置，以完成清洗工作；

（三）液力式清洗及消毒系统，包括清药液及清洗液箱、清洗管线及摇摆式压力喷头。

2.如权利要求1所述的机械摩擦与液力耦合式猪舍漏缝地板智能清洗消毒机器人系统，其特征在于轴流钢丝刷式清洗总成，包括轴流式钢丝刷（15）、液压马达Ⅰ（17）、液压油管a、液压油管b、上层板（12）、传动链条、旋转支架（13）、传动链轮（16）和旋转轴（14）；横向清洗移动工作总成，包括支撑架（11）、连接短轴（9）、中层板（7）、左右行程轨道（8）、梯形轮（10）、固定轴（31）、耳环式液压油缸（32）；纵向移动清洗工作总成，包括上下行程梯形轮轴（18）、梯形轮、上下行程导轨（19）、方管（6）和下支撑板（2）。

3.机械摩擦与液力耦合式猪舍漏缝地板智能清洗消毒机器人，其特征是在履带式行走装置的承重主体（1）上固定了下支撑板（2），下支撑板（2）的两端分别固定了法兰式液压油缸（3）置于两侧履带（4）的外侧，法兰式液压油缸（3）活塞杆（5）上的法兰与方管（6）连接，方管（6）的顶端固定有中层板（7），中层板（7）的前后两侧安装有左右行程轨道（8），在中层板的上方在设有一对连接短轴（9），在每个连接短轴（9）的两端均安装有梯形轮（10）分别与前后两侧的左右行程轨道（8）相配合，在每个连接短轴（9）均上固定有两个支撑架（11），各支撑架（11）的上端均与上层板（12）的底部相固定，上层板（12）的左右两端固定有旋转支架（13），旋转支架（13）上设有旋转轴（14），在旋转轴（14）上间隔设有轴流式钢丝刷（15），在旋转轴（14）的中间设有传动链轮（16）与固定在上层板（12）上的液压马达Ⅰ（17）传动链接；在方管（6）的前后两侧分别固定有上下行程梯形轮轴（18），上下行程梯形轮轴（18）的另一端与竖直固定在下支撑板（2）上的上下行程导轨（19）相配合；在前后两侧的上下行程导轨（19）的外侧均安装了压力喷头（20），压力喷头（20）通过药液及清洗管线（21）与药液及清洗液箱（22）连通。