[发明专利]位姿预测方法和装置、设备、介质

说明书

本申请公开了一种位姿预测方法和装置、设备、介质，位姿预测方法包括：获取目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息以及若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据，确定各位姿信息的第一确定度表征信息；利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息。上述方案，能够提高位姿预测的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种位姿预测方法和装置、设备、介质。

背景技术

随着计算机视觉的发展和硬件的逐渐成熟，增强现实(AR)技术迎来了快速发展。增强现实技术可以将虚拟物融入现实世界，并允许用户与之互动。为了更好地将虚拟物融入现实世界，需要准确的确定设备AR设备当前的位置，目前确定设备当前的位置的方式主要包括使用一段时间内的惯性测量数据对未来一段时间AR设备的位姿进行预测，但这种仅使用惯性测量数据对AR设备的位姿进行预测的方式导致预测得到的位姿的准确度较低。

发明内容

本申请至少提供一种位姿预测方法和装置、设备、介质。

本申请提供了一种位姿预测方法，包括：获取目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息以及若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据，确定各位姿信息的第一确定度表征信息；利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息。

因此，通过利用目标对象在第一预设时间段内的若干惯性测量数据确定各位姿信息的第一确定度表征信息，该确定表征信息能够用于表示各位姿信息的确定度，从而根据目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测得到的目标位姿信息更准确。

其中，利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息，包括：将若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息输入至目标位姿预测网络，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息；目标位姿预测网络包括编码层以及解码层。

因此，通过使用目标位姿预测网络获取目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息，使得预测过程方便快捷。

其中，将若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息输入至目标位姿预测网络，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息，包括：利用编码层对若干个惯性测量数据进行编码得到第一向量、以及对若干个位姿信息以及各位姿信息的第一确定度表征信息进行编码得到第二向量，第一向量和第二向量用于表示目标对象在第一预设时间段内的运动参数；利用解码层基于第一向量和第二向量进行解码，得到目标位姿信息。

因此，通过使用目标位姿预测网络对惯性测量数据、位姿信息以及各位姿信息的第一确定度表征信息进行编码，使得预测得到的目标位姿信息更准确。

其中，目标位姿预测网络还包括合并层；利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息，还包括：利用合并层对第一向量、第二向量、若干个位姿信息以及若干个惯性测量数据进行拼接，得到第三向量；利用解码层基于第一向量和第二向量进行解码，得到目标位姿信息，包括：利用解码层对第三向量进行解码，得到目标位姿信息。

因此，通过将第一向量、第二向量、若干个位姿信息以及若干个惯性测量数据进行拼接，得到第三向量，使得第三向量能够包含更多层面的运动信息，使得确定得到的目标位姿信息更准确。