[发明专利]一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法

权利要求书

1.一种具有末端引导能力的无人机飞行阶段控制方法，其特征在于，将无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，所述初制导阶段无人机起飞并进入巡航阶段，包括地检段、地面等待段、发射起飞段以及起飞爬升段；所述中制导阶段无人机被引导至攻击目标空域，实时完成对攻击目标的搜索、捕捉以及跟踪，包括爬升段、平飞段以及指令飞行段；所述末制导阶段通过寻的制导完成对攻击目标的攻击，包括初始调整段、攻击准备段、末端攻击段以及复飞拉起段。

2.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述初制导阶段包括：

a.无人机在地面收到地检指令，完成相应的地检操作，将地检数据发送给综合检测设备；

b.无人机收到退出地检指令，进入地面等待，各个舵面偏度为常值；

c.无人机收到发射起飞指令，飞机发射起飞，控制无人机加速，达到安全高度，油门保持最大连续可用转速的一定比例，纵向控制俯仰角保持发射姿态，横向控制翼平；

d.控制无人机快速爬升，判断无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值是否满足转入中制导阶段的航行段门限要求，若满足，则无人机进入中制导阶段的航行段飞行，否则继续爬升。

3.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述中制导阶段包括：

e.无人机进入航行段，根据无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值，无人机选择进入爬升段、平飞段以及下降段中的其中一个阶段，此后若无人机接收到地面站发送的飞行指令，则进入步骤f，否则直接转入步骤g；

f.无人机进行指令飞行，包括指令平飞、指令爬升、指令下降、左盘、右盘以及向点飞，无人机执行完指令飞行任务后，进入步骤g；

g.无人机在目标空域巡航飞行，一旦发现攻击目标，若无人机飞行状态满足执行末端攻击条件时，则进入末制导阶段，否则继续在目标空域巡航飞行，按照进入末端攻击的条件调整无人机姿态、位置和速度。

4.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述末制导阶段包括：

h.获取无人机视线方向与速度方向的夹角，若视线方向与速度方向的夹角大于临界攻击的视线倾角，则根据当前无人机飞行状态确定转弯方向，以极限过载给定转弯，直至攻击目标位于攻击前半球，接着进入步骤i；若视线方向与速度方向的夹角小于临界攻击的视线倾角，但制导解算过载给定超限，则不断调整制导律输出参数直至满足要求，进入步骤j；若视线方向与速度方向的夹角小于临界攻击的视线倾角，并且制导解算过载给定未超限，则直接进入步骤j；

i.获取攻击目标的雷达波束，若攻击目标的雷达波束稳定落入跟踪视场，并且制导律输出参数未超限，则直接进入步骤j；若攻击目标的雷达波束稳定落入跟踪视场，但是制导律输出参数超限，则不断调整制导律输出参数直至满足要求，进入步骤j；

j.无人机以期望飞行高度稳定飞行，控制发送机表速为最佳攻击速度，若无人机保持上述状态2s以上，则进入步骤k，否则保持当前的飞行状态；

k.无人机执行攻击任务，对目标进行攻击。

5.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述步骤e，包括：

当无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值大于设定的进入爬升阶段的高度时，无人机进入爬升段，无人机纵向通过俯仰角控制表速，发动机采用连续可用最大油门，副翼控制无人机跟踪航线飞行；

当无人机处于爬升段时，若无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于爬升转平飞的公差带，无人机进入平飞段，无人机纵向保持高度飞行，发动机控制表速，副翼控制无人机跟踪航线飞行；当无人机处于下降段时，若无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于下降转平飞的公差带，无人机进入平飞段，无人机纵向保持高度飞行，发动机控制表速，副翼控制无人机跟踪航线飞行；

当无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于设定的进入下降段的高度时，无人机进入下降段，无人机纵向通过俯仰角控制表速，发动机采用连续可用最小油门，副翼控制无人机跟踪航线飞行。