[发明专利]伸缩式活检针

说明书

本申请公开了伸缩式活检针。所描述的是包括细长鞘管和被可滑动地布置在所述鞘管的管腔内的细长器械的微创系统。所述鞘管包括柔性管部分、鞘管元件和刚性管部段，所述柔性管部分包括多个狭槽，其中所述柔性管部分被固定地耦接到所述鞘管部件的远端，并且所述刚性管部段被固定地耦接到所述柔性管的远端。所述管腔延伸通过所述鞘管元件、所述柔性管部分和所述刚性管部段，并且限定所述鞘管的纵轴线。所述器械包括刚性远侧部分，所述刚性远侧部分适合在缩回构型和延伸构型之间滑动，在所述缩回构型中，所述刚性远侧部分缩回到所述刚性管部段内，在所述延伸构型中，所述刚性远侧部分至少部分地自所述刚性管部段延伸。

本申请是于2014年12月12日提交的名称为“伸缩式活检针”的中国专利申请201480074860.8(PCT/US2014/069959)的分案申请。

技术领域

本公开涉及用于导航(navigate)患者解剖结构来进行微创程序的系统和方法，并且更具体地涉及用于使用低型面、伸缩式、柔性医疗器械来获得目标组织活检的装置和方法。

背景技术

微创医疗技术意在减少在医疗程序期间受损的组织的量，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。此类微创技术可以通过在患者解剖结构中的自然孔道或通过一个或多个外科手术切口来执行。临床医生可以将医疗工具插入通过这些自然孔道或切口从而到达目标组织部位。医疗工具包括器械，诸如治疗器械、诊断器械和外科手术器械。为了到达目标组织部位，微创医疗工具可以为在解剖系统(诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统等)中的自然通道或外科手术创建的通道导航。

微创外科手术程序通常依靠某种器械位置监控来确保至目标组织部位的适当的可及性(access)和在目标组织部位处的行为。常规微创外科手术器械通常由大体刚性的、细长元件(例如，腹腔镜系统或机器人系统)形成或由被设计成遵循预定的解剖路径(例如，血管成形术球囊导管)的高度柔性的系统形成。在任一情况下，位置监控通常涉及器械的分立式部分(例如，导管的远侧尖端)的局部追踪。剩余的导丝/导管长度不能被有效地监控，除了在尖端前进的荧光镜检查可视化期间感测被示出的剩余长度的程度的附带事件中之外。

然而，为了安全和有效使用，越来越复杂的微创外科手术系统会要求增强的器械位置监控。例如，柔性可操控针的发展为在内部部位处经由直线路径来接近将会有问题的、诸如活检和/或治疗处理(诸如消融处理或放射性粒子置入)的程序提供了机会(例如，在刺穿任何介于中间的解剖结构是不期望的情况下)。柔性可操控针能够通过直接穿入到组织中而被递送到目标部位，诸如例如在用于肝脏或其他内部器官的经皮活检针的情况中。在另一些情况下，柔性可操控针能够通过内窥镜的管腔或导管而被递送到目标部位，诸如例如在经皮的肺或胃活检的情况中。

柔性针以微创方式的使用和位置追踪能够比常规机器人或腹腔镜程序显著地更加复杂。不仅在于可操控针的实际形状的变化性要比刚性元件的联动装置的变化性大得多，而且还在于由于组织特征的变化，所述针柔性能够大大地增加从目标轨迹的偏离的易感性(例如，伤疤组织，或比预期的组织密度大的组织可以导致比柔性针的预期弯曲度大)。因此，精确地导引和追踪柔性针的位置造成独特的困难。

因此，期望提供能够在微创外科手术程序期间被有效导引和追踪的可操控的柔性针系统。本文所公开的设备、系统和方法克服了现有技术的缺陷中的一个或多个。

发明内容

随附说明书的权利要求书总结本发明的实施例。

在一个实施例中，本公开描述一种包括细长鞘管、细长器械和保持机构的医疗设备。所述细长鞘管限定第一管腔并且包括刚性远侧部分和柔性近侧部分。所述细长器械包括刚性远侧部段，所述刚性远侧部段限定第二管腔。所述细长器械被可滑动地布置成至少部分在所述细长鞘管的所述第一管腔内。所述细长器械能够相对于所述细长鞘管被延伸。在延伸构型中，所述细长器械的所述刚性远侧部段处于自所述细长鞘管的所述刚性远侧部分的延伸位置。保持机构操作用于维持所述刚性远侧部段处于自所述刚性远侧部分的该延伸位置。