[发明专利]血管介入机器人导丝驱动装置

说明书

本发明提供一种血管介入机器人导丝驱动装置，包括：支架、第一驱动电机、第一传动组件、第二驱动电机、第二传动组件和基板，基板的两端设有轴线重合的左端轴和右端轴，左端轴和右端轴与支架转动相连，左端轴和右端轴的中轴处设有导丝孔，第一驱动电机通过第一传动组件驱动基板转动，所述基板上设有导丝夹持辊组。本发明的有益效果是由于采用上述技术方案，导丝可通过电机的驱动实现转动和轴向运动，极大的降低了医生的劳动强度和辐照损害。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体的是一种血管介入机器人用的导丝驱动装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

目前血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，导管、导丝在血管内穿行主要涉及前进、后退和旋转动作，即在导管、导丝的体外部分对导丝或导管施加轴向的推力、拉力以及扭矩，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。

发明内容

本发明的目的是提供一种血管介入机器人导丝驱动装置，用机械驱动代替手动驱动导丝，可有效降低医生的劳动强度，减少射线对医生的损害。

本发明的技术方案是：

一种血管介入机器人导丝驱动装置，包括：支架、第一驱动电机、第一传动组件、第二驱动电机、第二传动组件和基板，基板的两端设有轴线重合的左端轴和右端轴，左端轴和右端轴与支架转动相连，左端轴和右端轴的中轴处设有导丝孔，第一驱动电机通过第一传动组件驱动基板转动，所述基板上设有导丝夹持辊组和弹簧，所述导丝夹持辊组由轴线相互平行的主动辊和从动辊组成，主动辊的辊轴垂直于基板并与基板转动相连，第二驱动电机通过第二传动组件驱动主动辊转动，基板上设有条形的从动辊轴孔，从动辊的辊轴通过从动辊轴孔与基板滑动相连，从动辊的辊轴和基板之间设有将从动辊推向主动辊的弹簧。

导丝沿导丝孔设置于基板的一侧，导丝与导丝孔滑动相连。夹持辊组与导丝位于基板的同侧，主动辊垂直于基板，左端轴和右端轴的轴线与主动辊的周面相切。从动辊垂直于基板，从动辊在从动辊轴孔内可以绕从动辊的轴线转动，从动辊的辊轴可以沿从动辊轴孔滑动，从而使从动辊与主动辊的周面贴合以夹紧导丝，或分离以解除对导丝的夹持。从动辊和基板之间设有压簧，压簧将从动辊沿从动辊轴孔推向主动辊。

当主动辊和从动辊的周面贴合后，完成对导丝的夹紧，第一驱动电机驱动基板以导丝孔为轴相对于支架转动，基板夹紧导丝，从而为导丝的周向转动提供扭矩。第二驱动电机驱动主动辊转动，主动辊和从动辊的周面相切，夹紧导丝，主动辊和从动辊转动，主动辊、从动辊与导丝之间的摩擦力驱动导丝轴向运动。

通过上述技术方案，可以机械的方式实现导丝的轴线运动和周向转动，进而降低医生手动驱动的劳动强度和辐射损害。

具体的，所述第二传动组件包括右固定板、太阳齿轮、行星齿轮和主动辊驱动轴，所述右端轴贯穿右固定板并与右固定板固定相连，太阳齿轮与右端轴转动相连，所述行星齿轮与右固定板转动相连，行星齿轮与太阳齿轮啮合，所述基板的两端设有相互平行的端板，所述主动辊驱动轴的两端与端板转动相连，第二驱动电机驱动太阳齿轮相对于右端轴转动，行星齿轮与主动辊驱动轴传动相连。