[发明专利]复合机器人系统

权利要求书

1.一种复合机器人系统，其能够用于对大栏圈养的操作对象执行注射操作，其特征在于，包括：

电控饲喂站，所述电控饲喂站固定于所述大栏内，所述电控饲喂站用于饲喂操作对象；

力控机器人，所述力控机器人与所述电控饲喂站固定连接，所述力控机器人能够检测外力并通过接收控制信号实现多自由度运动；

操作机构，所述操作机构与所述力控机器人连接，所述操作机构包括注射部，所述力控机器人通过多自由度运动控制所述操作机构的注射部达到预设位置，以便对操作对象以高压无针方式进行注射操作。

2.根据权利要求1所述的复合机器人系统，其特征在于，所述力控机器人固定于所述电控饲喂站的顶部，用于控制力控机器人的机器人控制部靠近所述力控机器人设置并固定于所述电控饲喂站的顶部。

3.根据权利要求1所述的复合机器人系统，其特征在于，所述电控饲喂站包括第一对射传感器组件和第二对射传感器组件，所述第一对射传感器组件和所述第二对射传感器组件用于检测所述电控饲喂站内的操作对象信号，并将所述操作对象信号传递至控制所述力控机器人的机器人控制部。

4.根据权利要求3所述的复合机器人系统，其特征在于，当所述机器人控制部收到所述操作对象信号时，所述力控机器人通过多自由度运动控制所述注射部移动至预设位置。

5.根据权利要求1所述的复合机器人系统，其特征在于，所述操作机构包括传感器组件，所述传感器组件至少用于检测所述注射部与所述操作对象之间是否存在障碍物，并根据传感器组件的检测结果控制力控机器人动作。

6.根据权利要求5所述的复合机器人系统，其特征在于，当所述注射部运动至所述预设位置时，并且所述力控机器人检测到外力的压力值达到预设值时，机器人控制部生成注射信号并传递至所述力控机器人，使得所述力控机器人控制所述注射部进行所述注射操作。

7.根据权利要求6所述的复合机器人系统，其特征在于，所述注射部包括：

液体存储部，所述液体存储部用于容纳注射液体；以及

高压无针注射部，所述高压无针注射部的一端设置高压无针注射器，所述高压无针注射部的另一端设置高压气体入口，所述高压无针注射部通过液体输送管道与所述液体存储部连接。

8.根据权利要求7所述的复合机器人系统，其特征在于，所述液体存储部通过活塞控制注射液体的流动，所述注射液体通过液体传输管道传输至所述高压无针注射部，并通过高压气体的作用将所述注射液体雾化并注射至所述操作对象。

9.根据权利要求8所述的复合机器人系统，其特征在于，所述操作机构包括第一固定底板，所述高压无针注射部固定于所述第一固定底板。

10.根据权利要求9所述的复合机器人系统，其特征在于，所述操作机构包括注射开关，所述注射开关与所述高压无针注射部连接，所述注射开关用于触发所述注射部以控制所述注射操作的开始与停止；

可选地，所述操作机构包括注射操作控制部，所述注射操作控制部用于控制所述注射开关；

可选地，所述注射操作控制部包括：

注射开关操作部，所述注射开关操作部与所述注射开关通过嵌合连接，并通过扣动所述注射开关操作部触发所述注射开关；

气缸，所述气缸通过连接轴与所述注射开关操作部连接，以便通过气缸的动作使得所述注射开关操作部被扣动；

可选地，所述注射开关操作部设置有导向轴，所述导向轴可滑动地设置于第一固定底板的导向孔内，以便使得注射开关操作部与第一固定底板之间能够相互接近或者远离；

可选地，所述气缸上设置第一气缸位置检测开关、第二气缸位置检测开关、第一气管接头以及第二气管接头，通过所述第一气缸位置检测开关和所述第二气缸位置检测开关用于检测所述气缸内活塞的位置；所述第一气管接头和所述第二气管接头用于通入高压气体；

可选地，所述传感器组件包括激光单点测距传感器和传感器固定板，所述激光单点测距传感器通过所述传感器固定板固定于所述第一固定底板，所述传感器固定板与所述第一固定底板至少部分包围所述激光单点测距传感器，以对所述激光单点测距传感器起保护作用；

可选地，所述注射部从所述预设位置直至接触所述操作对象过程中，所述激光单点测距传感器实时检测所述注射部与所述操作对象之间的距离；

可选地，所述操作机构包括浮动机构，所述浮动机构包括：

浮动导向轴，浮动导向轴的一端连接于第一固定底板，所述浮动导向轴的另一端可滑动地设置于连接板的导向孔内；

锁紧固定块，所述锁紧固定块固定于所述浮动导向轴的一端，并且所述锁紧固定块用于防止浮动导向轴从连接板脱离；

弹性部件，所述弹性部件设置于所述浮动导向轴，并且通过该弹性部件使得第一固定底板和连接板保持在彼此远离的位置；

可选地，所述浮动导向轴设置有第三垫片，所述第三垫片的两侧均设置有弹性部件；

可选地，所述连接板的另一端与所述力控机器人连接；

可选地，所述电控饲喂站包括注射门组件，所述注射门组件包括门组件和开关驱动组件，所述开关驱动组件通过绳索与所述门组件连接；以便通过开关驱动组件驱动所述门组件动作，以打开或者关闭电控饲喂站的注射口；

可选地，当所述对射传感器检测到所述电控饲喂站内的操作对象信号时，所述机器人控制部通过控制所开关驱动机构运动，使得所述绳索拉动所述注射门升起，并打开电控饲喂站的注射口；所述力控机器人控制注射部动作，以便使得注射部的至少部分从所述电控饲喂站的注射口进入电控饲喂站的内部，向操作对象进行注射操作；

可选地，所述电控饲喂站还包括操作对象入口与操作对象出口，所述操作对象入口与所述操作对象出口相对设置，所述操作对象从所述操作对象入口进入，并且从所述操作对象出口离开，当操作对象在电控饲喂站停留时，对操作对象进行注射操作。