[发明专利]一种自锁式欠驱动夹持器及其结构优化方法

权利要求书

1.一种自锁式欠驱动夹持器，包括驱动机构(1)，其特征在于，所述驱动机构(1)的上端面安装着镜像对称设置的夹持机构，所述夹持机构自下而上由首指节组件(2)、中指节组件(3)和末指节组件(4)相连构成；其中，

所述的驱动机构(1)包括气缸体(5)，所述气缸体(5)上端面左右隔离安装有镜像对称的气动滑块(6)，所述气动滑块(6)上通过螺栓固定连接有传动滑块(7)，所述传动滑块(7)上方转动连接着驱动连杆(8)的下端，所述驱动连杆(8)的上端转动连接着首指节传动连杆(9)的下端，所述气缸体(5)的后端对应传动滑块(7)固定设置有镜像对称的支撑臂(10)，所述首指节传动连杆(9)的上端与支撑臂(10)上端的转轴转动连接；

所述首指节组件(2)包括首指节框架(11)，所述首指节框架(11)的下边框的中间转动连接着支撑臂(10)上端的转轴，所述首指节框架(11)通过螺栓从下到上依次夹持固定着首指节下导向件(12)、首指节上导向件(13)和首指节L型杆(14)，所述首指节L型杆(14)的上端旋转连接在中指节三角架(15)弧形处的左端，所述首指节下导向件(12)包括相互平行的第一工字件(16)和第二工字件(17)，所述第一工字件(16)和第二工字件(17)分别固定在首指节框架(11)的左边框间和右边框间，所述第一工字件(16)和第二工字件(17)间夹持固定着左端口封闭右端口导通的第一导向管(18)，所述第一导向管(18)内装有第一弹簧(19)，所述第一弹簧(19)的右端支撑在首指节下压簧杆(20)左端部，所述首指节下压簧杆(20)的左端上还固定着与其轴线垂直的第一销轴(21)，所述第一销轴(21)在第一导向管(18)沿轴向所开槽内左右移动，所述首指节下压簧杆(20)的右端固定在首指节夹持块(22)的左下部，所述首指节上导向件(13)包括相互平行的第三工字件(23)和第四工字件(24)，所述第三工字件(23)和第四工字件(24)同样分别固定在首指节框架(11)的左边框间和右边框间，所述第三工字件(23)和第四工字件(24)间夹持固定着左端口封闭右端口导通的第二导向管(25)，所述第二导向管(25)内装有第二弹簧(26)，所述第二弹簧(26)的右端支撑在首指节上压簧杆(27)左端部，所述首指节上压簧杆(27)的右端固定在首指节夹持块(22)的左上部，所述首指节下压簧杆(20)和首指节上压簧杆(27)共同支撑着首指节夹持块(22)，所述首指节框架(11)中间横杆上与首指节曲杆(28)的转折处转动连接，所述首指节曲杆(28)下端槽口内嵌着且能沿槽滑动的第一销轴(21)，所述首指节曲杆(28)的上端转动连接着中指节传动连杆(29)的下端；

所述中指节组件(3)包括中指节框架(30)，所述中指节框架(30)通过螺栓从下到上依次夹持固定装有中指节三角架(15)、中指节下导向件(31)、中指节上导向件(32)和中指节T型杆(33)，所述中指节三角架(15)弧形处的右端转动连接着中指节传动连杆(29)的上端，所述中指节下导向件(31)和首指节下导向件(12)结构一样，包括第五工字件(34)、第六工字件(35)、第三导向管(36)、第三弹簧(37)、中指节下压簧杆(38)和第二销轴(39)，所述中指节下压簧杆(38)的右端固定在中指节夹持块(40)的左下部，所述中指节上导向件(32)和首指节上导向件(13)结构一样，包括第七工字件(41)、第八工字件(42)、第四导向管(43)、第四弹簧(44)和中指节上压簧杆(45)，所述中指节上压簧杆(45)的右端固定在中指节夹持块(40)的左上部，所述中指节下压簧杆(38)和中指节上压簧杆(45)共同支撑着中指节夹持块(40)，所述中指节框架(30)中间横杆上与中指节曲杆(46)的转折处转动连接，所述中指节曲杆(46)下端槽口内嵌着且能沿槽滑动的第二销轴(39)，所述中指节曲杆(46)的上端转动连接着末指节传动连杆(47)的下端；

所述末指节组件(4)包括末指节夹持块(48)，所述末指节夹持块(48)的右下端转动连接着末指节传动连杆(47)的上端，所述末指节夹持块(48)的左下端转动连接着中指节T型杆(33)的上端；

所述末指节组件(4)，包括末指节夹持块(48)，所述末指节夹持块(48)的左下端转动连接着中指节T型杆(33)的上端，所述末指节夹持块(48)的右下端转动连接着末指节传动连杆(47)的上端。