[发明专利]一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质

说明书

本发明公开了一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质，该方法包括：获取物体在地图坐标系中的第一坐标，所述地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系；将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，再将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标；显示基于所述第三坐标绘制的所述物体。由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标。

技术领域

本发明涉及物体位置显示技术领域，特别是涉及一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质。

背景技术

导航地图是作业设备在作业过程中需要使用的关键数据，可以帮助作业设备在工作中实现导航，也可以方便使用人在终端上查看到作业设备在地图上的位置。

但是，作业设备在创建地图时使用的坐标系和显示屏显示地图使用的的坐标系不一样，容易存在在显示屏显示的地图选取的物体定位参考点，与物体在作业设备创建的地图中的位置不一样的问题，因此，需要一种可以规范物体的地图坐标的解决方法。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质，用于规范物体的地图坐标。

第一方面，本发明实施实施例提供了一种地图显示方法，包括：

获取物体在地图坐标系中的第一坐标，所述地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系；

将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，再将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标；

显示基于所述第三坐标绘制的所述物体。

在本发明实施例提供的技术方案中，通过在将作业设备创建的地图显示在显示屏上的过程中，将物体在地图坐标系中的第一坐标转换为物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，最后显示基于第三坐标绘制的物体，由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标，可以达到在作业设备创建地图的过程中地图尺寸动态变化时，地图上的物体在地图坐标系中的位置和在屏幕坐标系中的位置一致的效果，以及达到在地图坐标系中已选取的物体坐标点在屏幕坐标系中的位置固定的效果，可便于多种坐标系之间的相互转换，以及便于不同规格的作业设备在同一个显示屏显示其创建的地图，进而可以实现通用化显示不同型号的作业设备创建的地图中的物体位置信息的目的。

在一种可能的设计中，将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，包括：

获取所述作业设备在移动过程中所述地图坐标系的原点与所述世界坐标系的原点之间在x轴上的第一偏移和在y轴上的第二偏移；

获取所述作业设备创建地图时用的分辨率，所述分辨率表示为所述地图坐标系中的每个像素在所述世界坐标系中的距离；

基于所述第一偏移、所述第二偏移和所述分辨率，将所述第一坐标转换为所述第二坐标。

在一种可能的设计中，将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，包括：

获取所述地图坐标系的原点与所述屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移；

基于所述第三偏移和所述分辨率，将所述第二坐标转换为所述第三坐标。

在一种可能的设计中，显示基于所述第三坐标绘制的所述物体，包括：

将所述第三坐标的中心移至所述屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标；

获取所述显示屏的屏幕尺寸；

基于所述屏幕尺寸，将所述移动后的第三坐标调整至到所述显示屏的屏幕中心，获得调整后的第三坐标；

显示基于所述调整后的第三坐标绘制的所述物体。