[发明专利]一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法

权利要求书

1.一种手持SLAM装置，包括小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN-IGM S1组合导航设备、GNSS柱状天线、4G通讯模块、处理器和平板显示器，其特征在于：所述GNSS柱状天线、4G通讯模块与所述SPAN-IGM S1组合导航设备相连，所述的小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN-IGM S1组合导航设备、平板显示器均与处理器相连。

2.使用权利要求1所述手持SLAM装置的数据采集、存储及发布方法，包括以下步骤，其特征在于：

S1.连接上述传感器、处理器与平板显示器，ROS下安装上述传感器驱动；

具体如下；

S11.连接上述传感器、处理器与平板显示器，所述GNSS柱状天线、4G通讯模块与所述SPAN-IGM S1组合导航设备相连，所述的小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN-IGM S1组合导航设备、平板显示器均与处理器相连，所述4G通讯模块实现接收GNSS基准站差分数据或自己搭建的GNSS基准站差分数据流的功能；

S12.ROS下安装VLP驱动、安装MYNT EYE SDK ROS驱动、配置串口工具minocom，分别实现所述处理器与所述16线激光雷达、所述小觅双目相机、所述SPAN-IGM S1组合导航设备的GNSS RTK和IMU数据传送功能；

S2.采集双目相机图像数据、激光点云数据、GNSS数据、IMU数据；

具体如下；

S21.ROS下启动上述传感器驱动；

S22.创建节点订阅带有所述传感器消息的话题并发布；

所述的步骤S22中,包括以下步骤：创建时间同步器、创建回调函数、创建指针；

S3.将S2中采集的数据进行存储；

具体如下；

S31.数据存储线程；

S32.数据可视化线程；

S4.将S3中存储的数据发布；

具体如下；

S41.将存储的所述传感器数据的时间戳排序；

S42.按照时间顺序发布各传感器数据。

3.根据权利要求1所述的一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，其特征在于：所述GNSS基准站差分数据包括千寻CORS基准站差分数据流。

4.根据权利要求1所述的一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，其特征在于：所述的步骤S12中,包括以下具体步骤：对于ROS下安装VLP驱动，首先配置所述处理器的有线连接的IP地址，其次安装所述ROS版本的velodyne驱动,并进行编译、连接好处理器与所述16线激光雷达并供电、打开网页，网址处输入192.168.1.201，若看到所述16线激光雷达的参数界面即实现所述16线激光雷达与所述处理器的配置；用户可根据需要，在所述参数界面设置所述16线激光雷达发布点云消息的频率；对于ROS下安装MYNT EYE SDK ROS驱动，从MYNTAI官网下载MYNT-EYE-S-SDK包，ROS下进行编译即可，用户可根据需要，在所述MYNT-EYE-S-SDK包的配置文件中设置所述小觅双目相机发布图像消息的频率；对于配置串口工具minicom,首先配置4G通讯模块实现千寻CORS基准站差分数据流的功能，其次在ROS下安装串口工具minicom,配置串口设备名称与波特率，实现所述处理器与所述SPAN-IGM S1组合导航设备的配置。

5.根据权利要求1所述的一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，其特征在于：所述的步骤S31中,包括以下具体步骤：创建节点订阅话题、创建回调函数、创建队列容器存储所述传感器消息并保存至指定路径的文件夹下。