[发明专利]无人机遥感影像动态快速拼接方法

说明书

本发明提供了无人机遥感影像动态快速拼接方法。包括：通过无人机搭载多传感器组合导航系统对目标区域进行定位，获取POS数据和影像图像信息；根据所述POS数据和图像影像信息，获取影像图像之间的重叠度关系，根据所述重叠度关系，确定影像图像之间重叠度阈值；基于所述重叠度阈值，构建影像图像变换模型，通过所述影像图像变换模型，获取变换参数；根据所述影像图像变换模型和变换参数，通过回溯机制执行图像拼接操作，本发明通过多传感器组合导航系统获取高精度POS数据，并基于高精度POS数据进行影像动态拼接，可以提高一倍以上的影像拼接效率，有效提高了灾情信息的提取速度，为应急救援提供科学的数据支撑。

技术领域

本发明涉及无人机遥感技术领域，特别涉及无人机遥感影像动态快速拼接方法。

背景技术

目前，利用无人机搭载各种传感器来获取环境信息的技术在灾害监测与救援中得到了广泛的应用。无人机遥感获取的灾区影像信息可以为灾情评估与救援工作提供基础数据，特别是无人机具有超低空飞行、强实时性、高机动性的优点，能够有效弥补遥感卫星困难以获取被云层遮挡的地物信息、且获取影像时效性低的缺陷。然而，无人机影像获取后需要进行拼接，非常耗时。一般区域超过一千张影像就需要20个小时以上。对于灾害救援往往延误应急响应和实施救援的最佳时效。

发明内容

本发明提供无人机遥感影像动态快速拼接方法，用以解决面向灾害应急救援，通过多传感器融合进行高精度POS数据获取，基于POS数据进行影像动态拼接，可以提高一倍以上的影像拼接效率，有效提高了灾情信息的提取速度，为应急救援提供科学的数据支撑。

无人机遥感影像动态快速拼接方法，包括：

通过无人机搭载多传感器组合导航系统对目标区域进行定位，获取POS数据和影像图像信息；

根据所述POS数据和图像影像信息，获取影像图像之间的重叠度关系，根据所述重叠度关系，确定影像图像之间重叠度阈值；

基于所述重叠度阈值，构建影像图像变换模型，通过所述影像图像变换模型，获取变换参数；

根据所述影像图像变换模型和变换参数，通过回溯机制执行图像拼接操作。

作为本发明的一种实施例：所述通过无人机搭载多传感器组合导航系统对目标区域进行定位，获取POS数据和影像图像信息包括：

通过无人机中数码相机获取影像图像，对所述影像图像进行图像分析，获取图像畸变数据；

根据所述图像形变数据，对所述影像图像进行几何校正预处理，获取影像图像信息；

其中，所述几何校正预处理为通过图像的内方向元素对图像形变进行校正，根据几何校正预处理获取相机检校参数；

无人机通过多传感器组合导航系统对图像影像区域进行图像定位，并接收位置信息与任务信号；

其中，所述多传感器组合导航系统的组成包括：陀螺仪、磁力计、激光雷达、加速度计、气压计、光流传感器、BDS和IMU；

根据位置信息和任务信号，通过滤波算法调控多传感器组合导航系统对无人机进行导航，获取POS数据；

其中，所述POS数据包括：获取目标区域位置、目标区域姿态信息和无人机动态更新飞行参数。

作为本发明的一种实施例：所述根据位置信息和任务信号，通过滤波算法调控多传感器自合导航系统对无人机进行导航，获取POS 数据，包括如下步骤：

步骤一：通过磁力计接收任务信号，并通过低通滤波器对所述任务信号进行降噪处理，获取低频任务信号；

步骤二：通过磁力计接收任务信号，并通过高通滤波器对所述任务信号进行降噪处理，获取高频任务信号；